闭环检测常用方法？

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闭环检测常用方法？ 

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ORB SLAM中采用的是词袋模型进行闭环检测筛选出候选帧，再通过求解Sim3判断最合适的关键帧
LSD SLAM中的闭环检测主要是根据视差、关键帧连接关系，找出候选帧，然后对每个候选帧和测试的关键帧之间进行双向Sim3跟踪，如果求解出的两个李代数满足马氏距离在一定范围内，则认为是闭环成功。