全局路径穿墙，局部/way_point跳到隔壁墙外后无法生成free_path

[avenger_fang]

各位大佬，我搭建了室内狭窄环境的仿真环境，在调整localPlanner中的参数useTerrainAnalysis为false之后，减少机器运动加速度和速度，机器基本不会出现没有路径情况。但在下面情况会出现：

1.全局路径穿墙，紫红色点为/registered_scan；

2.当/way_point从小走廊内突变至墙外空旷地方，使用localPlanner是无法得到free path的。请问大概是什么原因出现上述情况，麻烦大佬了！

 

 

[哈工大-朱洪彪]

@avenger_fang 1m的宽度应该是没问题的，你可以试着在卡住的时候用遥控器操控沿着走廊走一下，看看会不会有freepaths出来。如果有的话就不是宽度这些参数的问题，可以先排除一部分原因，这样的话就还是需要你上传一下视频，可以尝试一下上传gif，这里看不到发生的场景我们很难判断真实的原因。

[avenger_fang]

@哈工大-朱洪彪 视频试了一下，好像不能上传

[avenger_fang]

@哈工大-朱洪彪 谢谢朱师兄，关于local planner的问题，是当waypoint在墙内的时候就有freepath，跳到墙外freepath就立马消失了。

[哈工大-朱洪彪]

你好，全局路径的问题我会转告tare的作者，他会给你详细解答。关于local planner的问题，是waypoint在墙内的时候就有freepath，跳到墙外freepath就立马消失了吗，还是说freepath但是车在原地来回动？能不能再录制一个包含freepath的视频，这样我们能更好判断。

[avenger_fang]

@哈工大-朱洪彪 18.04版本，走廊应该1m左右宽

[哈工大-朱洪彪]

请问上面图里走廊的宽度是多少，以及你使用的autonomous_exploration_development_environment是在哪个branch？也有可能是走廊太窄了，对我们默认的参数来说不可通行。

[曹超CMU]

@avenger_fang explore_matterport.launch是一个launch文件，里面的参数是针对狭小的环境设的。可以试一下。

[avenger_fang]

@曹超CMU 谢谢大佬，这个参数是没有出现的，但是在我搭的模型里走的不太全，所以穿墙问题是能够通过改参数解决的吗

[曹超CMU]

你好，关于全局路径穿墙的问题，可能是用的参数不适合狭窄环境。可以试一下explore_matterport.launch