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我理解的tare在进行局部规划时如果发现这个地方为交叉口(具有多个未探索的放向的时候)会选则其中一个进行继续探索,另外的方向则留待以后探索。想问一下您tare判断是否为交叉口时,是直接基于激光数据进行识别,还是先建立局部地图然后轨迹规划后发现有多个未探索方向后才将其作为交叉口?能否麻烦您介绍一下这个过程。
你好,tare并不会去主动判断交叉口。每次规划的时候如果局部区域内还有未探索的地方,就会被留下来计成unexplored的global subspace。而不是判断有几个未探索方向。具体细节可以参考我们的论文和代码。