为什么要引入李群李代数？

[second nonce]

为什么要引入李群李代数？ 

[weixin_38498942]

旋转矩阵自身是带有约束的，正交且行列式为1，他们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变的困难，通过李群李代数的转换关系，把位姿估计变成无约束的优化问题。