单目相机，F和H矩阵有何不同，E和F矩阵有何不同，只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H？

[weixin_32178547]

单目相机，F和H矩阵有何不同，E和F矩阵有何不同，只旋转不平移能不能求F，只旋转不平移能不能求H？ 

[weixin_38498942]

（1）F矩阵描述的是点与线之间的关系，即空间点的极限约束。H矩阵描述的是图像中同一平面的点的对应关系。
（2） E = t ∧ R \mathrm{E}=\mathrm{t}^{\wedge} \mathrm{R} E=t∧R， F = K − T E K − 1 F=K^{-T} E K^{-1} F=K−TEK−1 ， H = R − t ⋆ n T / d \mathrm{H}=\mathrm{R}-\mathrm{t}^{\star} \mathrm{n} \mathrm{T} / \mathrm{d} H=R−t⋆nT/d
（3）在相机只有旋转而没有平移的情况，此时t为0，E也将为0，导致无法求解R，这时可以使用单应矩阵H求旋转，但仅有旋转，无法三角化求深度。