slam光流和直接法有啥不同？

白银战车镇魂曲 2022-02-22 11:57:12

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weixin_38498942 2022-02-24

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匹配方法不同。
直接法是通过最小光度误差来匹配特征点，而光流法是通过计算

《视觉十四讲》例程运行记录（5）——运行ch8视觉里程计2光流法和直接法的实践例程

原理上来说很简单，我们知道ORB是具有旋转不变这个性质的，具有旋转不变性的特征点具有更好的鲁棒性。对图像提取一个特征点，我们只能拿到点的像素坐标(x,y)，而不能拿到特征点的角度。特征点的角度其实是后面定义用来进行特征匹配的。例如对于ORB我们定义一个特征点的角度就是特征点指向图像像素质心的方向。一般来说对于特征点的匹配，在视觉SLAM中分为直接法（光流法）和间接法（描述子方法）。对于光流法优化两个点的光度误差，可以理解为一样亮的两个点就是同一个点。

2020.01.13 回家拜访亲戚加上陪几位老人耽误了点时间，不过我真的没想到居然有人会看我这个渣渣的更新。动态场景下的slam： DS-SLAM A Semantic Visual SLAM towards dynamic environments ，代码开源，利用帧间图像的光流跟踪，进行一致性检验。 DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainti...

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介绍 Slam：同步定位与建图，就是在定位的同时，建立环境地图。主要思路是根据运动学模型计算位姿，并通过传感得到的环境信息，对估计位姿调整优化，从而得到准确位姿，根据定位及感知数据绘制地图。下图为slam主流框架：传感器感知*在视觉SLAM中主要为传感信息的读取和预处理。前端里程计(Radar/Visual Odometry)。特征点匹配及运动估计。后端优化(Optimization)。后端接受不同时刻里程计测量位姿，以及回环检测的信息，对估计轨迹及环境信息进行全局优化。回环检测(Loop

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