SLAM相机的帧间运动用什么描述？

草卡卡 2022-02-22 11:50:24

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weixin_38498942 2022-02-24

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1.旋转矩阵、平移矢量
2.四元数
3.欧拉角

【标题】：“基于帧间物体跟踪的机器人语义SLAM研究1” 【描述】：“4．1引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯334．2基于语义的动态场景的处理⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ...

- **LSD-SLAM**：它主要基于光度不变假设，使用光流法实现相机位姿跟踪。 - **基于线特征的SLAM系统**：为了克服仅使用点特征带来的局限性（例如在环境纹理特征稀疏的情况下容易导致定位精度下降），研究人员开始...

在ORB SLAM中，ORB特征用于识别和匹配不同帧间的相同点，帮助机器人理解其在空间中的运动。 2. **特征匹配**：ORB SLAM通过特征匹配来估计相机的运动，通常采用BFMatcher（Brute Force Matcher）或FLANN（Fast ...

3. **跟踪与定位**：ORB SLAM2使用视觉里程计（VO）技术实时估计相机的运动。它在新帧中搜索已知关键帧的ORB特征，并通过匹配来计算相机的位姿。 4. **闭环检测**：系统会定期尝试检测是否回到了之前访问过的位置，...

2. **数据关联与位姿估计**：通过特征匹配建立帧间关系，实现运动估计，即求解相机的位姿（位置和姿态）。常用的方法有EKF（扩展卡尔曼滤波）SLAM、UKF（无迹卡尔曼滤波）SLAM、BA（Bundle Adjustment）等。这些方法...

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