SLAM对极几何方法求解两点间的运动状态的具体方法?
知道两组像素的位置,估计相机运动状态。 每两个成功匹配的点可以 提供一对对极约束,提供八个点就可以计算出本质矩阵(八点法),对本质矩阵进行SVD分解就可以解出相机运动的旋转矩阵R和平移矢量t。
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