单目slam初始化主要是为了啥？有啥具体的方法？

红啵啵 2022-02-22 11:56:29

单目slam初始化主要是为了啥？有啥具体的方法？ 

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weixin_38498942 2022-02-24
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单目初始化的目的：构建单目系统的归一化尺度，获得初始的三维地图点。
使用基本矩阵F（极限约束），或是单应性矩阵H（平面结构）进行初始化。

单目初始化的目的及方法
目的 初始化的目的是获得初始准确的帧间相对位姿，固定尺度，并通过三角化恢复出初始地图点。整个过程包括：1）估计初始帧位姿；2）新建地图；3）新建关键帧。 主要方法： 方法一： 计算两张图像的平移t，令此时的t为单位1。（初始化时，两张图像之间必须有一定程度的平移，而后的轨迹和地图都将以此步的平移为单位。PS.在实践当中，如果初始化时平移太小，会使得位姿求解与三角化结果不稳定， 从而导致失败。相对的，如果把相机左右移动而不是原地旋转，就容易让单目 SLAM 初始化。因而有经验的 SLAM 研究人员，在单目 S
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