Ackerman 的车的参数配置问题？

[歌德芙蓉]

您好，我正在使用前轮阿克曼转向的底盘测试local planner，根据您之前关于一些相关参数的解答，我设置了dirThre(我的小车底盘的最大内轮转向角度为33°)和dirToVehicle

    <param name="dirThre" type="double" value="30.0" />
    <param name="dirToVehicle" type="bool" value="true" />

在测试过程中可以看到已经选中正常的路径，但是在很多情况下，pathfollow发布的cmd_vel还是只有旋转角度信息，所以我的小车还是只有前轮发生旋转。我起初以为是waypoint设置的位置角度偏差太大的问题，但是即使设置正前方有时候也不行，如下图两种情况

 除此之外，我只在launch文件中修改了车身长宽、最大速度、点云裁剪范围的信息。不知是否有其它的一些相关的设置会有影响呢？

 

 

[歌德芙蓉]

我订阅了/path信息发现path是没有问题的，查看了pathfollow的代码发现是在if (fabs(vehicleSpeed) <= maxAccel / 100.0) 出现的问题，vehicleSpeed比较小，一直被置零。我使用的是autonomyMode，运行过程中虽然有相关报错：
Couldn't open joystick /dev/input/js0. Will retry every second. 但是感觉是不是不应该有影响？

[哈工大-朱洪彪]

你好，第一幅图里确实是因为waypoint不在正前方，需要先转向，这个是正常的。第二幅图里，free_path的分布有些异常，右侧没有任何的free_path, 我看你终端输出的信息和图中路径是对应的。现在的问题是路径规划的有些问题，执行上是没问题的。请问你有设置别的参数限制free_path的范围吗，或者你先试一下在空旷些的地方再测试一下，看一下没有障碍物的情况下free_paths以及最终的path是不是正确。

[哈工大-朱洪彪]

@歌德芙蓉 补充一下，你可以试着调整一下dirDiffThre参数，在转向角度小于这个值的时候，车能够在转向的同时直行。有可能可以改善一些你说的情况。

[哈工大-朱洪彪]

@歌德芙蓉 这种行为确实很多，而且在我们的很多算法里都需要，目前来看要用于akerman地盘是得自己做一些修改。因为我们原来的设计是针对差速底盘的，所以在local planner里并没有添加最小转弯半径这个参数，也需要你自己去添加类似的参数。

[歌德芙蓉]

@哈工大-朱洪彪 感谢您的回答，确实是这样，我在pathfollowing中简单修改了一下输出的twist信息，在角速度大于一定值而线速度接近0时给一个较小的线速度，这样就可以进行小范围内的方向调整了。我有想过修改pathfollowing算法，添加转弯半径约束以便更适应于akerman的底盘，但是后来看了tare的论文发现类似于这种“原地”调整方向的措施好像是必不可少的，不知我理解的是否正确？而且tare的论文中提到了计算路径时为满足“运动学约束”使用了分段优化的方法，这里好像也提到了“最小转弯半径”的约束，但是我在参数列表中好像没有看到相关的设置，不知需要在哪里进行设置呢？

[哈工大-朱洪彪]

再补充一下，当waypoint不在正前方的时候，准确来说是规划的路径不是向前的时候，我们的算法是倾向于先转向再直线行走的。

[歌德芙蓉]

@WoW995 成功了

[WoW995]

大佬，你好，请问你部署到阿克曼模型底盘上成功了吗？

[qq_53222026]

@匿名了匿名了 同问

[匿名了匿名了]

你好 请问你这个部署的到阿克曼小车的话做了哪些修改?方便的话可以私信了解一下吗