Subscriber有消息队列缓存消息了，为什么Publisher还要有消息队列？

[月球米酒]

Subscriber有消息队列缓存消息了，为什么Publisher还要有消息队列？

[weixin_38498942]

Publisher的消息队列是一定要有的，因为ROS中发布节点往外发送消息是基于Topic发送，而不是直接向Subscriber订阅者发送，所以必须要有一个消息队列来存放发布的消息，以供订阅者来获取。而且这个消息队列的好处是在网络差、带宽小、延时高的时候，保证数据不容易丢失。