地图点的构建方法？

weixin_32179145 2022-03-16 14:30:05

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weixin_38498942 2022-03-17

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单目：关键帧匹配构造、普通帧构造
双目：立体匹配、快匹配
RGB-D：彩色深度图对齐得到深度d，再根据彩色（u，v）坐标，根据相机投影公式计算3D点坐标

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作者|dianyunPCL 编辑|点云PCL点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群摘要本文提出了一种完整的流程，基于立体相机系统实现的3D语义地图构建，该流程包括直接稀疏视觉里程计前端以及全局优化的后端，包括GNSS集成和语义三维点云标记。我们提出了一种简单但有效的时间投票方案，改善了3D点云标记的质量和一致性，并对...

综上所示占据栅格地图构建算法是属于栅格地图法里面的一种，占用栅格地图构建描述了这样一个问题：假设机器入的位姿已知，如何利用有噪声和不确定的测量数据生成一致性地图。解释一下什么是截断问题，计算机的位数是有限的，当概率靠近0的时候可能位数不足够就需要舍去一些位数，那么造成了数据的不精确，而如果我们用对数表示，那么就可以避免这个问题。具有真实物理尺寸的地图，但是通常按照地图的分辨率来划分尺寸，如栅格地图，特征地图，点云地图等，常用于地图构建，SLAM，路径规划等方面。为了方便直接截图啦hhh。

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摘要: 增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式更高效、直观地呈现信息,有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视...

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