VINS-Mono的优缺点

[网红张柏丽]

VINS-Mono的优缺点 

[weixin_38498942]

VINS-Mono缺点网上总结得好像不是很多，下面几个缺点：
（1）VINS-Mono的前段是采用的提取关键点然后采用光流法追踪，因此对于弱纹理，关键点少的环境鲁棒性和精度差；
（2）同样还是因为前段的问题，因为没有提取特征描述子，而是使用光流法进行的追踪匹配，一旦画面模糊或者图像丢失，相机就会丢，而且没有重定位模块；
（3）在恒速运动下，会使得IMU有一个自由度不客观，因此会发生漂移。