ORB-SLAM中的特征是如何提取的？

网红张柏丽 2022-03-23 19:43:00

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weixin_38498942 2022-03-24
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1.输入图像，并对输入图像进行预处理，将其转换成灰度图像；
2.初始化参数；
3.计算金字塔图像；
4.计算特征点。

SLAM-基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现-优质项目实战.zip
SLAM_基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现_优质项目实战
ORB-SLAM2和ORB-SLAM的区别
  对于ORB-SLAM2整体还是使用基于ORB-SLAM的结构，但对部分细节做了改进，适用面更广。下图是ORB-SLAM2的系统结构图，可以看到和ORB-SLAM的相差不大(区别在于tracking中多了预处理模块，以及最后有一个全局BA,其余流程没变)：   关于和ORB-SLAM相同的部分就不再赘述，详细的可以参考：ORB-SLAM介绍(无源码版本)本文主要介绍一下ORB-SLAM2和ORB-SLAM相比的区别：   1.ORB-SALM完全基于ROS平台，而ORB-SLAM2提供了ROS的接口，也
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装
在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境 Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源 （1）备份源文件： （2）打开文件： （3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华源地址，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。...........
ORB-SLAM2的特征提取算法
ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。 以下结合相关理论知识，阅读ORB-SLAM2源代码，从而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取过程。 ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF） 基于特征点的方法是SLAM的前端VO的主流方...
科普类——ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的整体架构以及异同点（八）
ORB-SLAM2和ORB-SLAM3都是基于特征点的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，由Raul Mur-Artal、Jorge D. Tardos和Jose M. M. Montiel等人开发。总的来说，ORB-SLAM3在ORB-SLAM2的基础上进行了一系列的改进，特别是在多传感器融合、直接地图的使用、实时性能和系统架构方面。：ORB-SLAM3在ORB-SLAM2的基础上进行了架构上的优化，提高了系统的模块化和可扩展性。
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