ORB-SLAM中，F矩阵退化会发生在哪些情况下？

草卡卡 2022-03-23 19:40:18

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weixin_38498942 2022-03-24

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矩阵会在两种条件下发生退化，准确地说是三种，第一种是发生在仅旋转的情况下，第二种是发生在所有空间点共面的情况下，第三种是所有空间点和两个摄像机中心在一个二次曲面上，有可能发生退化

收集了SLAM常见面试题，且大部分都给出了相关的参考答案。没有积分的同学，也可以参考博客：

ORB-SLAM：一种通用的(全能的)精确的单目SLAM系统 # 摘要本文提出了ORB-SLAM，在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线的闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。基于最近几年的优秀算法之上，我们从头开始设计了一种新颖的系统，它对所有SLAM任务使用相同的特征：追踪、建图、重定位和闭环。合适策略的存在使得选...

SLAM大致可分为激光SLAM和视觉SLAM，本篇就重点介绍一下一种经典的视觉SLAM——ORB SLAM。在2015年被首次提出，后续也有比较好的扩展性，应用很广泛。要想真正读懂ORB-SLAM肯定要从源码入手，网上也有很多教程去解读源码。但鉴于目前的需要，所以只是从结构上介绍下ORB-SLAM，不对代码进行任何的解读。如果你是和我一样的小白，不妨看一看，可能会有所收获~ 首先列举几种常见的视觉SLAM，这些大部分都是在ORB-SLAM之前。内容参考：一文详解ORB-SLAM3 下面对

ORB-SLAM学习总结

本文提出了ORB-SLAM，在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线的闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。基于最近几年的优秀算法之上，我们从头开始设计了一种新颖的系统，它对所有SLAM任务使用相同的特征：追踪、建图、重定位和闭环。合适策略的存在使得选择的重建点和关键帧具有很好的鲁棒性，并能够生成紧凑的可追踪的地图，只有当场景内容发生变化地图才改变，从而允许长时间操作。本文从最受欢迎的数据集中提供了27个序列的详尽评估。相对于其他最

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