Vins-Mono里面什么是边缘化？

weixin_32178547 2022-03-23 19:41:15

Vins-Mono里面什么是边缘化？

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weixin_38498942 2022-03-24

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边缘化其实简单说就是将滑窗中丢弃的图像帧的信息保留下来传递给剩余变量的方式

VINS-Mono 论文公式推导与代码解析高洪臣.pdf

１．动态物体对ＳＬＡＭ的影响很大，往往导致视觉部分引入错误的估计从而使系统不稳定甚至崩溃。本文提出一种基于ＳｅｇＮｅｔ深度学习网络的动态物体检测与剔除算法。ＳｅｇＮｅｔ网络负责语义分割得到掩膜，之后通过形态学处理扩大掩膜边缘和滤除噪点。同时应用基于深度信息和极线距离的两种方法检测动态点，之后对两者的动态点集合进行融合，再利用融合后的动态点修复掩膜。最后利用修复后的掩膜剔除动态点，得到更精准的静态特征点来服务ＳＬＡＭ系统。２．当汽车两次经过同一个地方并且行驶方向不一致的时候，针对传统多相机闭环检测算法无法成功检测到闭环的问题，本文实现了多相机交叉闭环检测。将多个相机的观测放到同一个数据库中，在查找匹配时采用交叉查找，使得其中一个相机可以和其他任一相机发生闭环，提高闭环的召回率。３．基于多相机、ＩＭＵ、轮式里程计的融合ＳＬＡＭ应用于自动驾驶的系统设计。本文在ＶＩＮＳ－ＭＯＮＯ开源系统的基础上抛弃ＩＭＵ中的加速度计，用轮式里程计替代加速度计提供位移信息，重新设计系统在线初始化的策略。因为陀螺仪和轮式里程计的测量采用了预积分理论，本文推导了预积分的过程，最后给出系统紧耦合优化的目标残差函数

VINS-Mono点线优化的源码

VINS-Mono详解.pdf

港科大的VINS-mono源码

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