Vins-Mono里面什么是边缘化？

weixin_32178547 2022-03-23 19:41:15

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weixin_38498942 2022-03-24

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边缘化其实简单说就是将滑窗中丢弃的图像帧的信息保留下来传递给剩余变量的方式

VINS-Mono 算法中，后端优化包括 IMU 测量残差、视觉测量残差、Temporal Calibration 和边缘化四个部分。 IMU 测量残差和视觉测量残差是通过计算 IMU 和视觉数据之间的差异来实现的。Temporal Calibration 是通过...

本文在ＶＩＮＳ－ＭＯＮＯ开源系统的基础上抛弃ＩＭＵ中的加速度计，用轮式里程计替代加速度计提供位移信息，重新设计系统在线初始化的策略。因为陀螺仪和轮式里程计的测量采用了预积分理论，本文推导了预积分的过程...

VINS-Mono通过Hessian矩阵检测边缘，并采用RANSAC（随机样本一致）算法去除异常值，从而得到可靠的直线模型。这些直线可以作为额外的约束加入到优化问题中，提升定位的准确性。 VINS-Mono的优化过程通常包括两步：...

- **边缘化（Marginalization）**：通过对状态向量中的某些变量进行边缘化处理，可以减少计算复杂度，提高优化效率。 #### 6. 结论 VINS-Mono作为一种高效的视觉惯性里程计算法，通过巧妙结合单目视觉和IMU的数据...

VINS-Mono是一款由香港科技大学开发的开源视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System，简称VIO），专门用于实现单目相机的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）任务。...

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