SLAM计算H矩阵和F矩阵的时候有什么技巧呢？

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SLAM计算H矩阵和F矩阵的时候有什么技巧呢？ 

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第一个是RANSAC操作，第二个是归一化操作，分析下归一化操作，在《多视图几何》中提到了一种归一化八点法，方法是先用归一化矩阵对图像坐标进行平移和尺度缩放，然后利用八点法求解单应或者基础矩阵，最后再利用归一化矩阵恢复真实的单应或者基础矩阵。