ORB特征的旋转不变性是如何做的?

论文太折磨人了 2022-03-23 19:42:37

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weixin_38498942 2022-03-24

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ORB特征指的是Oriented FAST and rotated BREIF，包括改进后的FAST角点和BREIF特征子，ORB特征的旋转不变形主要是通过计算半径r范围内像素点的一阶矩，连接质心到特征点的向量作为主方向来对周围像素进行旋转，然后提取BRIEF特征子，BRIEF特征描述子通过计算出来的一个二进制串特征描述符来进行提取的。
作者：深蓝学院 https://www.bilibili.com/read/cv7452301/ 出处：bilibili