ORB-SLAM初始化的时候为什么要同时计算H矩阵和F矩阵？

数据库小助手 2022-03-23 19:46:13

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weixin_38498942 2022-03-24

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简单地说，因为初始化的时候如果出现纯旋转或者所有特征点在同一个平面上的情况，F矩阵会发生自由度退化，而这个时候H矩阵会有较小误差，因此要同时计算H矩阵和F矩阵

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