如何去改善global sfm 的鲁棒性？

[论文太折磨人了]

如何去改善global sfm 的鲁棒性？ 

[weixin_38498942]

1）如果rotation 是已知的（不够精确)，提供global rotation初始值给global sfm pipeline ，利用这些初始值在BA中增加relative rotation constraint
2）如果位置已知，sfm 增加位置约束，即最小化先验位置和估计的位置之间的gap，位置约束可以替代slam回环(如果是low cost gps ,位置约束不能保证精度，但可以起到一个control strcture 的作用(AR 常用)—参考vins-fusion思想 ，这个openmvg 中已经实现位置约束。
作者：3D视觉工坊 https://www.bilibili.com/read/cv8776465 出处：bilibili