vins fusion的结果怎么用到室内移动机器人导航中呀？整个流程没有弄过，不大清楚，后面是不是需要接一个像RGBD SLAM那样的稠密点云地图，八叉树地图，再转换成占据栅格地图来做？

[好治乐文]

vins fusion的结果怎么用到室内移动机器人导航中呀？整个流程没有弄过，不大清楚，后面是不是需要接一个像RGBD SLAM那样的稠密点云地图，八叉树地图，再转换成占据栅格地图来做？

[weixin_38498942]

这问题有点太宽泛啊导航需要机器人知道当前的位姿，也就是vins fusion输出的定位结果，串起来就好了。你先看看你导航系统需要哪些输入，一般就是机器人自己的定位信息和地图信息，定位信息vins fusion可以提供，地图的话 vins fusion的稀疏点云图不太行的，要通过其他办法，导航算法并不是一定要基于概率栅格地图的。