双目运行vins-fusion的话，需要对输入的图像进行立体矫正嘛，就是那个rectify。

巧克力加薪 2022-04-14 11:09:17

双目运行vins-fusion的话，需要对输入的图像进行立体矫正嘛，就是那个rectify。

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weixin_38498942 2022-04-14
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不需要，提供好双目的内外参（外参是两个目分别到imu）就OK了。

ZED2双目相机运行VINS-FUSION初试
基于ZED2运行VINS-MONO的经验，在运行VINS-FUSION前有几点tips想跟大家分享，应该能在运行的过程中避免一些踩坑吧。 TIPs 1）关于zed2标定 开始使用Kalibr进行相机单目/双目及联合标定，虽然重投影误差最高也就5个像素，但实际使用效果却并不好，故建议大家相机内参还是从ZED2相机发布出的topic获取或可尝试/usr/local/zed/settings文件下的参数文档 另，启动ZED2.launch的时候，会有一个相机(一般是左目)和IMU的轴系转换关系Camera-IMU
VINS-Fusion (2) - 编译及使用（单/双目+IMU）
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。
Ubuntu20.04运行Vins-fusion
因已安装ROS noetic，eigen，opencv及ceres等库，这部分环境配置就不细讲，直接下载VINS-FUSION的代码库 下载编译 cd ~/vins-fusion/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 编译时会发现一堆错误，别急，无非就是环境冲突问题，一个个解决 1）首先，ROS
VINS-Fusion的IMU+GNSS+视觉导航调研报告
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。
VINS-Fusion解析——流程（转载）（vins-fusion只需要启动一个节点就可以了，相比于vins-mono要起三个节点）
转载自：https://blog.csdn.net/iwanderu/article/details/104837057/ VINS-Fusion解析——流程 iwander。 2020-03-13 11:27:32 955 收藏 7 分类专栏： 机器视觉 版权 VINS-Fusion分析 因为时间原因，没有像vins-mono看的和写的那么具体。有时间的话我会补充完整版。 vins-fusion不像mono那样有三个node，它只有一个node，在rosNodeTest.cpp里。我推测之
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