可以直接修改vins_fusion配置文件中的图像分辨率吗？但是realsense只支持这两个分辨率。

[晃晃悠悠一脸蒙蔽]

可以直接修改vins_fusion配置文件中的图像分辨率吗？但是realsense只支持这两个分辨率。

[weixin_38498942]

先改realsense输出的分辨率（不是深度图的分辨率/帧率，是用到的双目图像的分辨率），改了后vins里对应的内参需要也改下，realsense的内参可以直接用rs-sensor-control那个工具看，不需要标。