旋转矩阵点、向量、坐标系点：空间中的基本元素，没有长度，没有体积。向量：两个点连接起来就构成了向量。坐标系：由三个正交的坐标轴组成。任意一个向量可由一组基和基下坐标表示（矩阵论里面的内容）内积：两个向量a,b => a...