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weixin_38498942 2022-04-21
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pointrcnn是第一个基于纯点云的anchor free 两阶段方法，在pointrcnn之前的论文使用的是anchor base，使用的是IOU计算其是否属于正样本。然后pointrcnn考虑到，比如车的车头的点与车门那里的点分别和中心的距离差距还是很大的，直接回归不太好。因为分类比回归好处理些，所以pointrcnn就通过bin的方法将物体中心回归问题转换为分类为题，物体中心落在那个bin里面，然后再回归中心坐标在这个bin里面的偏移量，这样就可以得到物体的中心坐标了。这样先分类再回归的方法相对于直接回归物体的中心点会更精细点，效果更好。
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