有关处理输入的点云信息时，定义的angDiff，dirToVehicle两个参数，如代码中所示

[pomelo丶a]

 

在这个判断条件内，定义了三种情况，当满足其中一个时，就不处理这次路径，请问这里angDiff，和dirToVehicle两个参数的含义是什么呢，这三种情况分别对应的又是什么呢？还请作者大大解答以下

[pomelo丶a]

@哈工大-朱洪彪 好的，感谢大佬。我理解了~

[哈工大-朱洪彪]

1.dirToVehicle这个参数是为一些类似汽车的机器人平台设置的，这些平台不能原地转向而只能一边向前或者向后运动一边转向。当这个参数设置成false的时候，就是应用在大多数可以差速驱动的机器人平台上，只考虑目标方向附近的轨迹，机器人可以任意无碰撞的转向需要的方向。而当这个参数设置成true的时候，就是应用在上述类似汽车的平台上，这时候只考虑机器人朝向dirThr之内的轨迹，因为机器人只能向前或者向后运动的时候转向，dirThr之外的轨迹机器人是没有能力实现的。一般dirToVehicle是true的时候，dirThr会设置的比较小，比如只考虑机器人朝前或者朝后10°的范围内的轨迹。如果用的是差速驱动的机器人，那就可以保持现在的默认设置。
2.angDiff是目标方向与待检测的轨迹方向的差值。
三种情况可以从上面第一点回答中找到对应情况，第一种是应用在差速机器人上，只考虑目标方向附近的轨迹，第二种及第三种是应用在阿克曼转向的机器人上，分别对应向前及向后运动的情况，只考虑向前及向后小范围内的轨迹。