TARE算法部署到小车抖动不能探索

LLCnihao 2022-05-12 17:56:50

作者您好!我将TARE算法部署到实车,使用ubuntu18.04系统,16线程雷达,开启system_real_robot.launch和exploration.launch之后开启小车,小车移动一段距离之后原地抖动,规划器显示探索完成,并且报错,不知道是什么状况,希望作者帮忙解答一些,谢谢您啦!

 

 

 

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曹超CMU 05-14

您好,如果可以的话请附上跑TARE时候的Rviz截图,只从这些信息我不太能判断哪里出了问题。但小车抖动的现象来看,有可能是底层slam有问题。可以试一下不跑TARE只跑system_real_robot.launch并用手柄控制移动看看有没有问题。

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LLCnihao 05-15
@曹超CMU 非常感谢曹博士的解答,后面我们试了,就用system_real_robot.launch,小车探索的时候用的是A-LOAM算法,只携带了一个雷达,在地下车库中可以自己探索一段距离,但是总是返回原点,走廊中还没开始探索就返回原点,是不是环境特征的问题,或者需要改一些参数吗?谢谢您了!曹博士!
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LLCnihao 05-15
@曹超CMU 非常感谢曹博士的解答,后面我们试了,就用system_real_robot.launch,小车探索的时候用的是A-LOAM算法,只携带了一个雷达,在地下车库中可以自己探索一段距离,但是总是返回原点,走廊中还没开始探索就返回原点,是不是环境特征的问题,或者需要改一些参数吗?谢谢您了!曹博士!
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