TARE算法部署到小车抖动不能探索

LLCnihao 2022-05-12 17:56:50

作者您好！我将TARE算法部署到实车，使用ubuntu18.04系统，16线程雷达，开启system_real_robot.launch和exploration.launch之后开启小车，小车移动一段距离之后原地抖动，规划器显示探索完成，并且报错，不知道是什么状况，希望作者帮忙解答一些，谢谢您啦！

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weixin_39090131 2022-06-28

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我也遇到了同意问题就是走一小段就回到原点

qq_49249451 2023-10-24

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@weixin_39090131 请问您怎么解决呢

曹超CMU 社区管理员 2022-05-14

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您好，如果可以的话请附上跑TARE时候的Rviz截图，只从这些信息我不太能判断哪里出了问题。但小车抖动的现象来看，有可能是底层slam有问题。可以试一下不跑TARE只跑system_real_robot.launch并用手柄控制移动看看有没有问题。

LLCnihao 2022-05-15

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@曹超CMU 非常感谢曹博士的解答，后面我们试了，就用system_real_robot.launch，小车探索的时候用的是A-LOAM算法，只携带了一个雷达，在地下车库中可以自己探索一段距离，但是总是返回原点，走廊中还没开始探索就返回原点，是不是环境特征的问题，或者需要改一些参数吗？谢谢您了！曹博士！

LLCnihao 2022-05-15

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@曹超CMU 非常感谢曹博士的解答，后面我们试了，就用system_real_robot.launch，小车探索的时候用的是A-LOAM算法，只携带了一个雷达，在地下车库中可以自己探索一段距离，但是总是返回原点，走廊中还没开始探索就返回原点，是不是环境特征的问题，或者需要改一些参数吗？谢谢您了！曹博士！

曹超CMU 社区管理员 2022-06-11

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@LLCnihao 您好，探索了一段距离就返回原点可能是参数问题。可以在走廊环境试一下explore_matterport.launch，这里面的参数是针对小型室内环境。

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CMU-TARE 探索算法官方社区问答汇总

我采用的是镭神16线三维激光雷达，这款雷达在淘宝可以搜到，但是价格略贵，：由于雷达价格比较昂贵，大家量力而行！！！

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）DWA_planning是move_base默认的局部规划器（2）该算法思想比较简单，且ROS已经封装成以一个功能包，【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植（3）将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起，其中车底盘模型默认是差速车底盘。

MOT算法的通常工作流程：(1)给定视频的原始帧；(2)运行对象以获得对象的边界框；(3)对于每个检测到的物体，，通常是视觉和运动特征；(4)之后，计算两个对象属于同一目标的概率；(5)最后，为每个对象分配数字ID。其中影响最大的部分在于检测，检测结果的好坏对于最后指标的影响是最大的。但是，多目标追踪的研究重点又在和这一块。所以就有一个很大的问题：你设计出更好的关联算法可能就提升了0.1个点，但别人用一些针对数据集的trick消除了一些漏检可能就能涨好几个点。

本实验目的在JetBot智能小车实现手势识别功能，使用板卡为Jetson Nano。通过小车摄像头，识别五个不同的手势，实现小车的运动及灯光控制。

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