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TARE算法部署到小车抖动不能探索
作者您好！我将TARE算法部署到实车，使用ubuntu18.04系统，16线程雷达，开启system_real_robot.launch和exploration.launch之后开启小车，小车移动一段距离之后原地抖动，规划器显示探索完成，并且报错，不知道是什么状况，希望作者帮忙解答一些，谢谢您啦！
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曹超CMU 05-14
您好，如果可以的话请附上跑TARE时候的Rviz截图，只从这些信息我不太能判断哪里出了问题。但小车抖动的现象来看，有可能是底层slam有问题。可以试一下不跑TARE只跑system_real_robot.launch并用手柄控制移动看看有没有问题。
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LLCnihao 05-15
非常感谢曹博士的解答，后面我们试了，就用system_real_robot.launch，小车探索的时候用的是A-LOAM算法，只携带了一个雷达，在地下车库中可以自己探索一段距离，但是总是返回原点，走廊中还没开始探索就返回原点，是不是环境特征的问题，或者需要改一些参数吗？谢谢您了！曹博士！
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LLCnihao 05-15
非常感谢曹博士的解答，后面我们试了，就用system_real_robot.launch，小车探索的时候用的是A-LOAM算法，只携带了一个雷达，在地下车库中可以自己探索一段距离，但是总是返回原点，走廊中还没开始探索就返回原点，是不是环境特征的问题，或者需要改一些参数吗？谢谢您了！曹博士！
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