在forest环境中,运行vehicle_system.launch system_forest.launch仿真环境,使用tare探索时,会出现横坐标和真实时间失真的问题:例如,真实完成forest的探索为40min左右,但time duration统计只有大约800s。同时在time duration中数据横坐标过去10s,真实秒表过去大约30s。
请问各位作者是由于环境卡顿导致的吗?
你好,是因为森林这个环境在运行时比较卡,real-time factor很低,比如你运行的时候大概只有0.3左右,也就是实际的时间几乎是仿真里面时间的三倍。我们统计的时间都是按照仿真里的时间的。如果电脑显卡配置高一些的话,会流畅非常多,这两个时间也会很接近。
测试环境为:i7-8700,3.2G处理器
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