Forest环境下time duration计时失真问题

[凡人只做一事]

在forest环境中，运行vehicle_system.launch system_forest.launch仿真环境，使用tare探索时，会出现横坐标和真实时间失真的问题：例如，真实完成forest的探索为40min左右，但time duration统计只有大约800s。同时在time duration中数据横坐标过去10s，真实秒表过去大约30s。

请问各位作者是由于环境卡顿导致的吗？

[凡人只做一事]

测试环境为：i7-8700,3.2G处理器

[凡人只做一事]

@哈工大-朱洪彪 好的，感谢

[哈工大-朱洪彪]

你好，是因为森林这个环境在运行时比较卡，real-time factor很低，比如你运行的时候大概只有0.3左右，也就是实际的时间几乎是仿真里面时间的三倍。我们统计的时间都是按照仿真里的时间的。如果电脑显卡配置高一些的话，会流畅非常多，这两个时间也会很接近。