Forest环境下time duration计时失真问题

凡人只做一事 2022-05-13 10:25:35

在forest环境中,运行vehicle_system.launch system_forest.launch仿真环境,使用tare探索时,会出现横坐标和真实时间失真的问题:例如,真实完成forest的探索为40min左右,但time duration统计只有大约800s。同时在time duration中数据横坐标过去10s,真实秒表过去大约30s。

请问各位作者是由于环境卡顿导致的吗?

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 2022-05-30
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你好,是因为森林这个环境在运行时比较卡,real-time factor很低,比如你运行的时候大概只有0.3左右,也就是实际的时间几乎是仿真里面时间的三倍。我们统计的时间都是按照仿真里的时间的。如果电脑显卡配置高一些的话,会流畅非常多,这两个时间也会很接近。

凡人只做一事 2022-06-02
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@哈工大-朱洪彪 好的,感谢
凡人只做一事 2022-05-13
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测试环境为:i7-8700,3.2G处理器

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