Forest环境下time duration计时失真问题

凡人只做一事 2022-05-13 10:25:35

在forest环境中，运行vehicle_system.launch system_forest.launch仿真环境，使用tare探索时，会出现横坐标和真实时间失真的问题：例如，真实完成forest的探索为40min左右，但time duration统计只有大约800s。同时在time duration中数据横坐标过去10s，真实秒表过去大约30s。

请问各位作者是由于环境卡顿导致的吗？

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-05-30

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你好，是因为森林这个环境在运行时比较卡，real-time factor很低，比如你运行的时候大概只有0.3左右，也就是实际的时间几乎是仿真里面时间的三倍。我们统计的时间都是按照仿真里的时间的。如果电脑显卡配置高一些的话，会流畅非常多，这两个时间也会很接近。

凡人只做一事 2022-06-02

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@哈工大-朱洪彪好的，感谢

凡人只做一事 2022-05-13

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