SGVision多个产品引导定位

[马克拉伯]

一、检测要求：
检测视野范围内每一个产品的坐标点输出引导定位，并且按照指定的位置旋转角度。

二、算法设置

1、检测思路

检测产品时产品是无序放置的，用形状匹配寻找多个产品，可以确定每一个产品的像素坐标。

确定一个产品的位置为基准位置，使其角度为0。也就是不需要旋转。其它产品的角度根据基准位置进行对比。

根据检测需求算法的大概思路为：

形状匹配——直线拟合——定义直线——线间角度——公式计算——匹配变换循环

2、算法设置

（1）形状匹配

（2）直线拟合

（3）定义直线

（4）线间角度

（5）公式计算

（6）匹配变换循环

把前面4个算法放入匹配变换循环之后，打开直线拟合，【匹配源】改为匹配变换循环。

测试结果无误后，算法设置完成。点击右下角【确定】保存。

三、输出设置

1、添加变量

根据需要输出的坐标和角度来编辑变量添加需要输出的变量

 

 

添加完所有变量测试后保存。

2、输出数据

在【通讯】——【输出数据】中添加需要输出的数据变量。

 预览后保存设置，本来视觉引导定位是需要先进行标定，建立相机坐标系和机器人坐标系的一个对应关系，然后使用算法【机械坐标转换】转换为机械坐标的，但是昨天有一个用户说是不需要标定和转换，他要自己写程序，因此给他做了这个算法，有同样需求的用户可以参考一下。