DSVP与Cartographer 结合

[RobotAgent]

想在低成本小车上实现自主探索，用树莓派和2D雷达，打算用DSVP和Cartographer，要改哪些地方呢

[RobotAgent]

@哈工大-朱洪彪 谢谢朱博士，我先看起来，遇到问题再请教

[哈工大-朱洪彪]

你好，如果是想用2D雷达的话，那默认应用环境是在平面的。这样的话需要把octomap换成2D的栅格地图（Ocuupancy Grid Map），然后用Cartographer输出的定位信息以及2D雷达输出的laser_scan更新grid map，这个可以参考程序里的grid.cpp里的map更新的方式，不过需要维护全局的grid map。然后将所有碰撞检测以及gain的计算全部替换成在grid map上的实现。另外，如果是在2D的地形上，你可以不需要terrain_map信息再做碰撞检测了，可以完全依赖grid map实现。以上这些需要你对DSVP的理论以及代码都比较了解，才有可能改好。如果遇到问题可以再次提问。

[李林祥(lilinxiang)]

你好，最近我们也想做2D的DSVP的迁移更改，请问您有进展吗？可以分享一下吗？