用local_planner和far_planner的时候上不去坡?

谁许谁地老天荒 2022-08-10 21:58:21

求大佬指点,为什么我在用local_planner和far_planner的时候上不去坡?这是我自己画的一个铁皮棚子,里面有一个坡道。

 

 

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目前算法的地形分析会把陡坡识别成障碍,如果是个大缓坡就不存在这个问题了,应该需要在地形分析的cpp中进行改进

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@Jabber_Jagger 嗯哒,我在想,或许可以在有坡度较大的环境中,用其他的路径规划算法作为可选项。我改了一些参数,但是成效比较小。
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检测成障碍了也许

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@-潜龙勿用- 是的,那要怎么让它不被检测成障碍物呢,还是说,只要坡度过大都会被认定为障碍物?
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哈工大-朱洪彪 社区管理员 08-23
@谁许谁地老天荒 坡度过大是会被检测为障碍物,根据地形分析的原理,我们是将每个栅格内最低点作为地面点的,其余点相对于最低点的高度作为通过代价,坡度大的时候,单个栅格内最上面的点会比最下面的点高很多,超过可通过阈值就会被认定为障碍物。暂时只能通过调节参数来解决,但是有可能导致正常地面可通过障碍物阈值过大,这一点需要你自己来权衡了。
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