用local_planner和far_planner的时候上不去坡？

谁许谁地老天荒 2022-08-10 21:58:21

求大佬指点，为什么我在用local_planner和far_planner的时候上不去坡？这是我自己画的一个铁皮棚子，里面有一个坡道。

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Jabber_Jagger 2022-08-14

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目前算法的地形分析会把陡坡识别成障碍，如果是个大缓坡就不存在这个问题了，应该需要在地形分析的cpp中进行改进

谁许谁地老天荒 2022-08-28

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@Jabber_Jagger 嗯哒，我在想，或许可以在有坡度较大的环境中，用其他的路径规划算法作为可选项。我改了一些参数，但是成效比较小。

-潜龙勿用- 2022-08-10

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检测成障碍了也许

谁许谁地老天荒 2022-08-11

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@-潜龙勿用- 是的，那要怎么让它不被检测成障碍物呢，还是说，只要坡度过大都会被认定为障碍物？

哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-08-23

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@谁许谁地老天荒坡度过大是会被检测为障碍物，根据地形分析的原理，我们是将每个栅格内最低点作为地面点的，其余点相对于最低点的高度作为通过代价，坡度大的时候，单个栅格内最上面的点会比最下面的点高很多，超过可通过阈值就会被认定为障碍物。暂时只能通过调节参数来解决，但是有可能导致正常地面可通过障碍物阈值过大，这一点需要你自己来权衡了。

哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-08-23

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@谁许谁地老天荒我们其实希望你们能大胆的对我们的算法作改进，然后再发布出来给大家使用

UG（Unigraphics NX）是一款由西门子（Siemens PLM Software）开发的交互式CAD/CAM/CAE系统。作为全球领先的产品工程解决方案，它集成了产品设计、工程仿真与制造加工于一体。其功能强大且应用广泛，能够轻松实现各种复杂实体和造型的构造，为模具、汽车、航空航天及通用机械等行业提供了高性能的机械设计与制图灵活性。

软件概述 UG（Unigraphics NX）是一款由西门子（Siemens PLM Software）开发的交互式CAD/CAM/CAE系统。作为全球领先的产品工程解决方案，它集成了产品设计、工程仿真与制造加工于一体。其功能强大且应用广泛，能够轻松实现各种复杂实体和造型的构造，为模具、汽车、航空航天及通用机械等行业提供了高性能的机械设计与制图灵活性。软件基础信息 • 支持系统： 64位 Windows 10、Windows 11 核心功能模块一、创新设计：高效、灵活、无缝协同全链路产品设计涵盖从2D布局、3D建模、装配设计到图纸文档记录的各个环节，大幅提升设计吞吐量，缩短交付周期超35%。强大的同步建模技术打破数据壁垒，可无缝导入并直接修改来自其他CAD系统的几何模型，是跨平台协同设计的理想选择。复杂装配管理专为大型复杂产品打造，即使面对成千上万的零件也能从容应对，快速识别并解决数字样机中的干涉等问题。集成设计验证内置自动验证功能，实时监控设计是否符合公司及行业标准；结合PLM数据可视化合成，辅助工程师做出更明智的决策。二、综合仿真（Simcenter 3D）：精准预测，降低试错成本极速前后处理依托先进的几何引擎，将强大的分析命令与几何编辑紧密集成，相比传统有限元工具，可缩短高达70%的仿真建模时间。全方位结构分析在同一环境中集成线性静力学、动态、疲劳及非线性分析，底层由业界顶尖的NX Nastran解算器提供支持，确保计算的高精度与可靠性。声学与热管理分析提供内外声学仿真以优化音质、降低噪音；具备一流的热传导仿真能力，帮助电子产品和工业机械实现最佳热管理方案。多物理场耦合简化了结构动力学、热传导、流体流动等复杂物理现象的模拟过程，消除外部数据传输错误，真实还原产品运行工况。三、智能制造（CAM）：打通从计划到车间的数字主线全面的制造解决方案提供从工装设计、CAM编程到机床控制器（如Sinumerik）的一体化支持，助力制定更科学的生产决策。深度集成的PLM环境借助Teamcenter实现数据和流程的统一管理，避免多数据库冲突，支持重用验证过的加工工艺与刀具库。车间级互联通过DNC系统与车间无缝对接，直接将加工数据和刀具清单下发至CNC机床，实现计划与生产的紧密结合。提质增效优化NC编程与刀具路径，提升表面精加工水平与零件精度；减少人为错误，显著提高新机床部署成功率及制造资源利用率。总结 UG NX 2023作为一款集成化的产品工程解决方案，通过其强大的设计、仿真和制造功能，为现代制造业提供了完整的数字化产品开发平台。无论是复杂产品的设计验证，还是精密制造的流程优化，UG NX 2023都能为工程师团队提供高效、可靠的解决方案，助力企业提升产品创新能力和市场竞争力。适用领域模具设计、汽车制造、航空航天、通用机械、消费电子等

软件概述 UG（Unigraphics NX）是一款由西门子（Siemens PLM Software）开发的交互式CAD/CAM/CAE系统。作为全球领先的产品工程解决方案，它集成了产品设计、工程仿真与制造加工于一体。其功能强大且应用广泛，能够轻松实现各种复杂实体和造型的构造，为模具、汽车、航空航天及通用机械等行业提供了高性能的机械设计与制图灵活性。软件基础信息 • 支持系统： 64位 Windows 10、Windows 11 核心功能模块一、创新设计：高效、灵活、无缝协同全链路产品设计涵盖从2D布局、3D建模、装配设计到图纸文档记录的各个环节，大幅提升设计吞吐量，缩短交付周期超35%。强大的同步建模技术打破数据壁垒，可无缝导入并直接修改来自其他CAD系统的几何模型，是跨平台协同设计的理想选择。复杂装配管理专为大型复杂产品打造，即使面对成千上万的零件也能从容应对，快速识别并解决数字样机中的干涉等问题。集成设计验证内置自动验证功能，实时监控设计是否符合公司及行业标准；结合PLM数据可视化合成，辅助工程师做出更明智的决策。二、综合仿真（Simcenter 3D）：精准预测，降低试错成本极速前后处理依托先进的几何引擎，将强大的分析命令与几何编辑紧密集成，相比传统有限元工具，可缩短高达70%的仿真建模时间。全方位结构分析在同一环境中集成线性静力学、动态、疲劳及非线性分析，底层由业界顶尖的NX Nastran解算器提供支持，确保计算的高精度与可靠性。声学与热管理分析提供内外声学仿真以优化音质、降低噪音；具备一流的热传导仿真能力，帮助电子产品和工业机械实现最佳热管理方案。多物理场耦合简化了结构动力学、热传导、流体流动等复杂物理现象的模拟过程，消除外部数据传输错误，真实还原产品运行工况。三、智能制造（CAM）：打通从计划到车间的数字主线全面的制造解决方案提供从工装设计、CAM编程到机床控制器（如Sinumerik）的一体化支持，助力制定更科学的生产决策。深度集成的PLM环境借助Teamcenter实现数据和流程的统一管理，避免多数据库冲突，支持重用验证过的加工工艺与刀具库。车间级互联通过DNC系统与车间无缝对接，直接将加工数据和刀具清单下发至CNC机床，实现计划与生产的紧密结合。提质增效优化NC编程与刀具路径，提升表面精加工水平与零件精度；减少人为错误，显著提高新机床部署成功率及制造资源利用率。总结 UG NX 2023作为一款集成化的产品工程解决方案，通过其强大的设计、仿真和制造功能，为现代制造业提供了完整的数字化产品开发平台。无论是复杂产品的设计验证，还是精密制造的流程优化，UG NX 2023都能为工程师团队提供高效、可靠的解决方案，助力企业提升产品创新能力和市场竞争力。适用领域模具设计、汽车制造、航空航天、通用机械、消费电子等

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UG NX 2023（Unigraphics NX，中文名交互式 CAD/CAM 系统），是西门子 Siemens PLM Software 研发的 CAD/CAE/CAM 一体化产品工程解决方案，提供全套数字化造型与仿真验证手段。软件功能强悍，可轻松完成各类复杂实体、曲面造型构建，广泛应用于机械装备、塑胶模具、汽车零部件、航空航天、数控加工、钣金设计等工业领域。软件仅支持 Win10、Win11 64 位系统，不再兼容 Win7，硬件配置要求适中。软件集三维建模、工程制图、数控编程、力学与运动仿真等功能于一体，可兼容各类主流设计文件格式。该版本优化了装配加载速度、曲面建模能力与刀路算法，运行稳定，是当下行业主流版本。由于安装包文件过大，CSDN 无法直接上传，附件提供下载链接及配套安装教程，欢迎下载使用。

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