用local_planner和far_planner的时候上不去坡？

[谁许谁地老天荒]

求大佬指点，为什么我在用local_planner和far_planner的时候上不去坡？这是我自己画的一个铁皮棚子，里面有一个坡道。

 

 

[哈工大-朱洪彪]

@谁许谁地老天荒 我们其实希望你们能大胆的对我们的算法作改进，然后再发布出来给大家使用

[哈工大-朱洪彪]

@谁许谁地老天荒 坡度过大是会被检测为障碍物，根据地形分析的原理，我们是将每个栅格内最低点作为地面点的，其余点相对于最低点的高度作为通过代价，坡度大的时候，单个栅格内最上面的点会比最下面的点高很多，超过可通过阈值就会被认定为障碍物。暂时只能通过调节参数来解决，但是有可能导致正常地面可通过障碍物阈值过大，这一点需要你自己来权衡了。

[谁许谁地老天荒]

@-潜龙勿用- 是的，那要怎么让它不被检测成障碍物呢，还是说，只要坡度过大都会被认定为障碍物？

[-潜龙勿用-]

检测成障碍了也许

[谁许谁地老天荒]

@Jabber_Jagger 嗯哒，我在想，或许可以在有坡度较大的环境中，用其他的路径规划算法作为可选项。我改了一些参数，但是成效比较小。

[Jabber_Jagger]

目前算法的地形分析会把陡坡识别成障碍，如果是个大缓坡就不存在这个问题了，应该需要在地形分析的cpp中进行改进