关于local planner中参数的问题

Jabber_Jagger 2022-08-12 16:43:36

 我把ground的导航程序移植到实际机器人上以后,发现机器人旋转时的角速度很大,是需要修改图1的三个参数来调整转弯的角速度吗?还是需要在底层的驱动里来限制最大的角速度?

图2中的adjacent Range是指的导航时实际计算避障的范围区域吗?minrelZ和maxrelZ是指的什么呢?是传感器平面的上下范围吗?

 

 

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你好,图一中的三个参数前两个是调整角加速度,第三个是最大角速度,角度单位都是度(°)。adjacent_range是最大速度对应的避障范围,实际的避障范围是和实际速度成线性关系的,速度越慢,避障范围越小,同时会有一个最小避障范围。minRelZ以及maxRelZ限制了有效点的Z值范围,可以查看代码,Z值的最大最小范围由这两个值决定,但是并不等于这两个值,是有一个比例关系的,距离机器人越远,限定范围就越大,这其中考虑了坡度。希望这个回答能够帮助到你。

w1990t 08-24
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@哈工大-朱洪彪
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@哈工大-朱洪彪 感谢!!
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