关于local planner中参数的问题

[Jabber_Jagger]

 我把ground的导航程序移植到实际机器人上以后，发现机器人旋转时的角速度很大，是需要修改图1的三个参数来调整转弯的角速度吗？还是需要在底层的驱动里来限制最大的角速度？

图2中的adjacent Range是指的导航时实际计算避障的范围区域吗？minrelZ和maxrelZ是指的什么呢？是传感器平面的上下范围吗？

 

 

[Jabber_Jagger]

@哈工大-朱洪彪 感谢！！

[w1990t]

@哈工大-朱洪彪 牛

[哈工大-朱洪彪]

你好，图一中的三个参数前两个是调整角加速度，第三个是最大角速度，角度单位都是度（°）。adjacent_range是最大速度对应的避障范围，实际的避障范围是和实际速度成线性关系的，速度越慢，避障范围越小，同时会有一个最小避障范围。minRelZ以及maxRelZ限制了有效点的Z值范围，可以查看代码，Z值的最大最小范围由这两个值决定，但是并不等于这两个值，是有一个比例关系的，距离机器人越远，限定范围就越大，这其中考虑了坡度。希望这个回答能够帮助到你。