请问如何保存地图用于之后的导航呢？GPS和IMU组合惯导如何在导航系统中使用呢？

[-潜龙勿用-]

最近在将far部署到车上，使用希望使用liosam算法提供odom和定位信息，并且使用liosam算法进行环境地图的建立，保存了pcd全局地图的文件，这个可以用来做farplanner的地图吗？要怎么操作呢？可以使用ndt重定位用于之后的定位么？

之前听作者说far里面已经有了保存地图，导入地图的功能，但是我不清楚要怎么操作？希望有人能够帮忙解答？感激不尽

[-潜龙勿用-]

@哈工大-朱洪彪 谢谢您，我去看看

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[哈工大-朱洪彪]

你好，地图文件是可以用来做far_planner地图的，这个你需要查看一下代码里保存完整点云地图以及导入地图的部分，我们没有界面去实现，都是在代码里自动实现的，你可以查看一下社区里一个成员制作的Far_planner学习教程（https://blog.csdn.net/weixin_39977764/category_11678439.html?spm=1001.2014.3001.5482%EF%BC%89%EF%BC%8C%E9%87%8C%E9%9D%A2%E5%AF%B9far_planner%E8%A7%A3%E9%87%8A%E7%9A%84%E9%9D%9E%E5%B8%B8%E8%AF%A6%E7%BB%86%E3%80%82

使用NDT重定位之后用于定位也是可以的，只要重定位之后依然能提供far_planner需要的话题就可以。希望上面的教程能够帮助到你，如果还有后续问题欢迎继续提问。

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