关于TARE导航中的地图

+POOH_ 2022-08-18 21:13:33

请问在TARE导航中下面的这个红色图是哪种地图，怎么获得的，谢谢各位！

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w1990t 2022-08-24

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学习了

曹超CMU 社区管理员 2022-08-21

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你好，这在代码中对应的是keypose_graph

+POOH_ 2022-08-21

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@曹超CMU 曹博士，您好，请问这是可视图中的三角法构建方式吗，还是别的类型拓扑地图，我看和FAR_PLANER构建的可视图不一样

曹超CMU 社区管理员 2022-08-22

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@+POOH_ 您好，这就是基于机器人轨迹建的一个roadmap。跟FAR_PLANNER的可视图不一样，没有任何保证搜出来的路径是最短的。

+POOH_ 2022-08-30

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@曹超CMU 曹博士，还想请教个问题，tare_planner和far_planner中拓扑地图的长度是怎么计算的，谢谢

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----------------------------------- Android 编程基础 1 封面----------------------------------- Android 编程基础 2 开放手机联盟 --Open --Open --Open --Open Handset Handset Handset Handset Alliance Alliance Alliance Alliance 什么是开放手机联盟？开放手机联盟， Open Handset Alliance ：是美国 Google 公司与 2007 年 11 月 5 日宣布组建的一个全球性的联盟组织。这一联盟将会支持 Google 发布的 Android 手机操作系统或者应用软件，共同开发名为 Android 的开放源代码的移动系统。开放手机联盟包括手机制造商、手机芯片厂商和移动运营商几类。目前，联盟成员数量已经达到了 43 家。移动手机联盟创始成员： Aplix 、 Ascender 、 Audience 、 Broadcom 、中国移动、 eBay 、 Esmertec 、谷歌、宏达电、英特尔、 KDDI 、 Living Image 、 LG 、 Marvell 、摩托罗拉、 NMS 、 NTT DoCoMo 、 Nuance 、 Nvidia 、 PacketVideo 、高通、三星、 SiRF 、 SkyPop 、 Sonic Network 、 Sprint Nextel 、 Synaptics 、 TAT 、意大利电信、西班牙电信、德州仪器、 T-M obile 和 Wind River 。 Mobile Mobile Mobile Mobile Operators Operators Operators Operators 移动运营商类 China Mobile Communications Corporation 中国移动通信 KDDI CORPORATION 日本 KDDI 电信 NTT DoCoMo, Inc. 日本多科莫电信 SOFTBANK MOBILE Corp. 日本软银移动 Sprint Nextel( 美国 ) T-Mobile( 德国 ) Telecom Italia( 意大利 ) Telef ó nica( 西班牙 ) Vodafone 沃达丰电信 China Unicom 中国联通 Semiconductor Semiconductor Semiconductor Semiconductor Companies Companies Companies Companies 半导体制造公司 AKM Semiconductor Inc Audience ARM Atheros Communications Broadcom Corporation( 博通 ) Ericsson ( 爱立信公司 ) Intel Corporation ( 英特尔公司 ) Marvell Semiconductor, Inc. ( 收购了 intel 手机芯片部门的公司 )----------------------------------- Android 编程基础 3 NVIDIA Corporation ( 英伟达公司 ) Qualcomm Inc.( 高通公司 ) SiRF Technology Holdings, Inc.( 知名 GPS 芯片制造商 ) Synaptics, Inc. Texas Instruments Incorporated ( 德州仪器 ) Handset Handset Handset Handset Manufacturers Manufacturers Manufacturers Manufacturers 电话制造商 ASUSTeK Computer Inc. 华硕 Garmin International, Inc. HTC Corporation ( 多普达的母公司 ) 宏达电子 Huawei Technologies 华为科技 LG Electronics, Inc. 乐金电子 Motorola, Inc. 摩托罗拉 Samsung Electronics 三星电子 Sony Ericsson 索尼爱立信 Toshiba Corporation 东芝公司 lenovo 联想移动联盟成员： Software Software Software Software Companies Companies Companies Companies 软件提供公司 Ascender Corp. eBay Inc. Esmertec Google Inc. LivingImage LTD. Nuance Communications, Inc. OMRON SOFTWARE Co, Ltd. 日本欧姆龙软件有限公司 PacketVideo (PV) SkyPop SONiVOX ASUSTeK Computer Inc. 华硕 AKM Semiconductor AKM 半导体公司 ARM 公司 Atheros Communications Toshiba Corporation 东芝公司 lenovo 联想移动软银移动日本无线运营商软银瑞典计算机咨询公司 Teleca AB Garmin International, Inc. 高明 HTC Corporation ( 多普达的母公司 ) 宏达电子 Huawei Technologies 华为科技 LG Electronics, Inc. 乐金电子 Motorola, Inc. 摩托罗拉 Samsung Electronics 三星电子 Sony Ericsson 索尼爱立信沃达丰 Teleca Borqs 播思通讯联盟目的将会支持 Google 可能发布的手机操作系统或者应用软件，共同开发名为 Android 的开放源代码的移动系统。谷歌早在 2002 年就进入了移动领域，可是由于目前的手机操作系统企业和手机企业相对封闭，提高了行业的进入门槛，移动互联网的发展远没有拥有统一标准的传统互联网发展迅速，此次推出的开源手机操作系统平台就是出于这个目的。也有分析认为，谷歌并不想做一个简单的手机终端制造商或者软件平台开发商，而意在一统传统互联网和移动互联网。----------------------------------- Android 编程基础 4 Android Android Android Android 手机新概念操作系统的选择 -------- 定制和长尾 � 重构 � MVC 和 Web APP 架构 Android Android Android Android 开发背景 � 计算技术、无线接入技术的发展，使嵌入式系统逐渐有能力对桌面系统常规业务进行支持。 � 谷歌长期以来奉行的移动发展战略：通过与全球各地的手机制造商和移动运营商结成合作伙伴，开发既有用又有吸引力的移动服务，并推广这些产品。 Android 进一步推进了 " 随时随地为每个人提供信息 " 这一企业目标的实现。 � Open Handset Alliance 汇集了多家业界巨头。运营商如： China Mobile 、 NTT DoCoMo 、 Vodafone 、 T-M obile 等；设备制造商如 ASUS 、 HTC 、 Huawei 、 LG 、 Motorola 、 Samsung 、 Sony Ericsson 、 Toshiba 等；芯片厂商如 ARM 、 Broadcom 、 Intel 、 Marvell 、 NVIDIA 、 Qualcomm 等。软件厂商如 Ascender 、 eBay 、 Esmertec 、 Li vingImage 等。 � Android 更像一款桌面环境为 Java 的 Linux 操作系统。有助于 Google 实现其 " 随时随地为每个人提供信息 " 的企业战略。 HTC HTC HTC HTC Dream/G1 Dream/G1 Dream/G1 Dream/G1 具体配置硬件 3.17 英寸 HVGA (480 x 320) ； 1150mAh 电池；高通 528Mhz 7201 处理器； 64MB RAM 、 128MB ROM ； 1GB MicroSD 卡； QWERTY 全键盘； 310 万像素摄像头。流媒体支持视频格式： H.264 、流媒体、 3GPP 、 MPEG4 和 Codec 3GP ；支持音频格式： MP3 、 AAC 、 AAC+ 、 W MA 、 MPEG4 、 WAV 、 MIDI 、 REAL 、 AUDIO 和 OGG ；支持墙纸格式： JPG 、 BMP 、 PNG 和 GIF ；铃声 (MP3 、 AAC 、 AAC+ 和 WMA) 。接入技术蓝牙 (class 1) ；四频 (850 ， 900 ， 1800 ， 1900) ；支持 3G ， 802.11b 和 802.11g 。----------------------------------- Android 编程基础 5 互联网支持 HTTP 、 WAP Push 和 xHTML ；支持 POP 、 IMAP 、 SMTP ，以及 AOL 和 GMAIL 电子邮件服务；支持 AIM 、 MSN 、雅虎通和 GTALK ；与谷歌日历同步；与 Android Market 联机；支持谷歌 “ 街景 ” 服务；包装盒内附数据工具包。更多信息 https://sites.google.com/a/android.com/opensource/release-features Android Android Android Android 盈利模式 Android 的 App Market 模式，软件开发者获得 7 成收入， 3 成用于系统维护。难点在于位置营销。设备商通过卖设备、内置特色应用来获得盈利。也可以兼职专业软件开发者进行赢利。 Google 自身通过基于统一平台为用户提供信息来盈利。 Android Android Android Android 的优势 � 源代码完全开放，便于开发人员更清楚的把握实现细节，便于提高开发人员的技术水平，有利于开发出更具差异性的应用。 � 采用了对有限内存、电池和 CPU 优化过的虚拟机 Dalvik ， Android 的运行速度比想象的要快很多。 � 运营商（中国移动等）的大力支持，产业链条的热捧。 � 良好的盈利模式（ 3/7 开），产业链条的各方：运营商、制造商、独立软件生产商都可以获得不错的利益。将移动终端的评价标准从硬件向软件转变，极大的激发了软件开发者的热情。 � Android 的源代码遵循 Apache V2 软件许可，而不是通常的 GPL v2 许可。有利于商业开发。 � 具有强大的 Linux 社区的支持。 Android Android Android Android 的不足 � 由于采用了 Java 作为应用开发语言，目前可用的传统第三方应用还很少，但由于 Android 是一款完全开源的移动计算平台，相信第三方应用会很快的丰富起来。 � Google 提供了一套 Java 核心包 (J2SE 5,J2SE 6) 的有限子集，尚不承诺遵守 Java 任何 Java 规范 , 可能会造成Ｊ ava 阵营的进一步分裂。 � 现有应用完善度不太够，需要的开发工作量较大。----------------------------------- Android 编程基础 6 � 基于 QEMU 开发的模拟器调试手段不十分丰富，只支持通话、ＳＭＳ等，速度慢。 � 暂不具备 Push Mail 和 Office(DataViz 、 QuickOffice 计划近期推出 ) 功能，目前主要面向的是普通消费者用户，对商业用户支持尚弱。 Android Android Android Android 带来的影响 ANDROID 的推出后可能影响的产业包括移动电信业，软件开发业，手机制造业，在以消费者为核心的状态。对消费者的影响 � 高档手机选择面增加。 � Ａ ndroid 在设计初期就考虑了与现其有业务的融合，改变以往从计算机为主改成从手机使用为导向。新生应用如：Ｇ oogle 地图及其衍生应用、 GMail 、 GTalk 等。 � GPS 卫星导航功能，手机照相， MP3 ，蓝芽等均被列为 Android 所提供支持的基本选项。 � Android 的平台基本上是免费的，虽然有部份原生链接库会要求费用，但大部份是免权利金； Android 的程序可以采用 JAVA 开发，但是因为它的虚拟机 (Virtual Machine) Dalvik ，是将 JAVA 的 bytecode 转成自己的格式，回避掉需要付给 SUN 有关 JAVA 的授权费用。对手机制造者的影响 � Android 是款开源的移动计算软件平台，组建了 google 主导的拥有众多产业界巨头的产业联盟，有利于高效开发、降低成本。 � 由于是源代码开放的产品，对非主导厂商而言，可以避开与主导厂商在核心技术上面的差距，开发出更具竞争力和差异化的产品。对运营商的影响 � 丰富的数据业务，将导致数据流量的显著增加。 � 手机来源增加，价格更为低廉。对软件开发者的影响 � 因为 Android 移动软件平台抱持开放互通的观念，势必吸引不少自由软件的拥护者。 � 开发方向有三个重点 :----------------------------------- Android 编程基础 7 � 应用软件的开发 � 特殊功能的原生链接库 � 专属应用程序框架 � 由于 Android 的Ａ pp Market 性质，可能催生出专门的应用软件开发商。 Android Android Android Android 应用现状 � 设备商： lenovo 、琦基、戴尔、三星、摩托罗拉、华为、英特尔、 Kogan 、索爱、华硕、多普达、爱可视、 Archos 等。 � 制造商： HTC 、 Telstra 等。 � 手机设计公司：播思、德信无线等。 � 运营商：中国移动、 Sprint 、 T-Mobile 、 Teleca AB 等。 � 芯片商： Qualcomm 、 Marvell 、 TI 、 Boardcom 等。----------------------------------- Android 编程基础 8 Android Android Android Android 开发入门 System System System System Requirements Requirements Requirements Requirements The sections below describe the system and software requirements for developing Android applications using the Android SDK tools included in Android 1.1 SDK, Release 1. Supported Supported Supported Supported Operating Operating Operating Operating Systems Systems Systems Systems • Windows XP (32-bit) or Vista (32- or 64-bit) • Mac OS X 10.4.8 or later (x86 only) • Linux (tested on Linux Ubuntu Dapper Drake) Supported Supported Supported Supported Development Development Development Development Environments Environments Environments Environments Eclipse IDE o Eclipse 3.3 (Europa), 3.4 (Ganymede) � Eclipse JDT plugin (included in most Eclipse IDE packages) � WST (optional, but needed for the Android Editors feature; included in most Eclipse IDE packages ) o JDK 5 or JDK 6 (JRE alone is not sufficient) o Android Development Tools plugin (optional) o Not Not Not Not compatible with Gnu Compiler for Java (gcj) Other development environments or IDEs o JDK 5 or JDK 6 (JRE alone is not sufficient) o Apache Ant 1.6.5 or later for Linux and Mac, 1.7 or later for Windows o Not Not Not Not compatible with Gnu Compiler for Java (gcj) Note: Note: Note: Note: If JDK is already installed on your development computer, please take a moment to make sure that it meets the version requirements listed above. In particular, note that some Linux distributions may include JDK 1.4 or Gnu Compiler for Java, both of which are not supported for Android development----------------------------------- Android 编程基础 9 什么是 Android? Android? Android? Android? Android 是一个专门针对移动设备的软件集，它包括一个操作系统，中间件和一些重要的应用程序。 Beta 版的 Android SDK 提供了在 Android 平台上使用 JaVa 语言进行 Android 应用开发必须的工具和 API 接口。特性 • 应用程序框架支持组件的重用与替换 • Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik 虚拟机专为移动设备优化 • 集成的浏览器基于开源的 WebKit 引擎 • 优化的图形库包括定制的 2D 图形库， 3D 图形库基于 OpenGL ES 1.0 （硬件加速可选） • SQLite SQLite SQLite SQLite 用作结构化的数据存储 • 多媒体支持包括常见的音频、视频和静态图像格式（如 MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG , GIF ） • GSM GSM GSM GSM 电话技术（依赖于硬件） • 蓝牙 Bluetooth, Bluetooth, Bluetooth, Bluetooth, EDGE, EDGE, EDGE, EDGE, 3G, 3G, 3G, 3G, 和 WiFi WiFi WiFi WiFi （依赖于硬件） • 照相机， GPS GPS GPS GPS ，指南针，和加速度计（ accelerometer accelerometer accelerometer accelerometer ）（依赖于硬件） • 丰富的开发环境包括设备模拟器，调试工具，内存及性能分析图表，和 Eclipse 集成开发环境插件应用程序 Android 会同一系列核心应用程序包一起发布，该应用程序包包括 email 客户端， SMS 短消息程序，日历，地图，浏览器，联系人管理程序等。所有的应用程序都是使用 JAVA 语言编写的。应用程序框架开发人员也可以完全访问核心应用程序所使用的 API 框架。该应用程序的架构设计简化了组件的重用；任何一个应用程序都可以发布它的功能块并且任何其它的应用程序都可以使用其所发布的功能块（不过得遵循框架的安全性限制）。同样，该应用程序重用机制也使用户可以方便的替换程序组件。隐藏在每个应用后面的是一系列的服务和系统 , 其中包括； • 丰富而又可扩展的视图（ Views ），可以用来构建应用程序，它包括列表（ lists ），网格（ grids ），文本框（ text boxes ），按钮（ buttons ），甚至可嵌入的 web 浏览器。 • 内容提供器（ Content Providers ）使得应用程序可以访问另一个应用程序的数据（如联系人数据库），或者共享它们自己的数据 • 资源管理器（ Resource Manager ）提供非代码资源的访问，如本地字符串，图形，和布局文件（ la yout files ）。 • 通知管理器（ Notification Manager ）使得应用程序可以在状态栏中显示自定义的提示信息。 • 活动管理器（ Activity Manager ）用来管理应用程序生命周期并提供常用的导航回退功能。----------------------------------- Android 编程基础 10 程序库 Android 包含一些 C/C++ 库，这些库能被 Android 系统中不同的组件使用。它们通过 Android 应用程序框架为开发者提供服务。以下是一些核心库： • 系统 C C C C 库 - 一个从 BSD 继承来的标准 C 系统函数库（ libc ），它是专门为基于 embedded linu x 的设备定制的。 • 媒体库 - 基于 PacketVideo OpenCORE ；该库支持多种常用的音频、视频格式回放和录制，同时支持静态图像文件。编码格式包括 MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG 。 • Surface Surface Surface Surface Manager Manager Manager Manager - 对显示子系统的管理，并且为多个应用程序提供了 2D 和 3D 图层的无缝融合。 • LibWebCore LibWebCore LibWebCore LibWebCore - 一个最新的 web 浏览器引擎用，支持 Android 浏览器和一个可嵌入的 web 视图。 • SGL SGL SGL SGL - 底层的 2D 图形引擎 • 3D 3D 3D 3D libraries libraries libraries libraries - 基于 OpenGL ES 1.0 APIs 实现；该库可以使用硬件 3D 加速（如果可用）或者使用高度优化的 3D 软加速。 • FreeType FreeType FreeType FreeType - 位图（ bitmap ）和矢量（ vector ）字体显示。 • SQLite SQLite SQLite SQLite - 一个对于所有应用程序可用，功能强劲的轻型关系型数据库引擎。 Android Android Android Android 运行库 Android 包括了一个核心库，该核心库提供了 JAVA 编程语言核心库的大多数功能。每一个 Android 应用程序都在它自己的进程中运行，都拥有一个独立的 Dalvik 虚拟机实例。 Dalvik 被设计成一个设备可以同时高效地运行多个虚拟系统。 Dalvik 虚拟机执行（ .dex ）的 Dalvik 可执行文件，该格式文件针对小内存使用做了优化。同时虚拟机是基于寄存器的，所有的类都经由 JAVA 编译器编译，然后通过 SDK 中的 "dx" 工具转化成 .dex 格式由虚拟机执行。 Dalvik 虚拟机依赖于 linux 内核的一些功能，比如线程机制和底层内存管理机制。 Linux Linux Linux Linux 内核 Android 的核心系统服务依赖于 Linux 2.6 内核，如安全性，内存管理，进程管理，网络协议栈和驱动模型。 Linux 内核也同时作为硬件和软件栈之间的抽象层。----------------------------------- Android 编程基础 11 Android Android Android Android 的系统架构系统构架 Android Android Android Android 内核 � Linux 内核版本 2.6 � 位于硬件和软件堆之间的抽象层 � 核心服务：安全机制、内存管理、进程管理、网络、硬件驱动。 Android 依赖 Linux 内核 2.6 提供核心服务，比如安全、内存管理、进程管理、网络、硬件驱动。在这里， L inux 内核扮演的是硬件层和系统其它层次之间的一个抽象层的概念。这个操作系统并非类 GNU/Linux 的，因为其系统库，系统初始化和编程接口都和标准的 Linux 系统是有所不同的。----------------------------------- Android 编程基础 12 从 Google 目前 release 的 Linux 系统来看，其没有虚拟内存文件系统，系统所用的是 yaffs2 文件系统，具体的映像也都位于 SDK 安装目录下。通过 emulator -console 命令，我们可以在 host 中断下得到一个简单的可以控制 Android 的 shell ，这个系统包含了一个 Toolbox ，提供一些基本的命令工具，集中在 /sbin,/system/sbin,/system/bin 中，但是很简陋，命令种类也很少。目前 Android 的程序安装模式是靠 Eclipse 自动进行的，通过对底层的分析可知，大致步骤就是在 /data/app 和 data/data 下存放 android 底层和普通内核没有什么大的区别，我们可以将其作为一个 Linux 来进行开发和 hacking 。 Lib Lib Lib Lib 和运行环境 lib � C/C++ 库：被各种 Android 组件使用 � 通过应用程序框架开发者可以使用其功能 � 包括： � 媒体库： MPEG4 H.264 MP3 JPG PNG ..... � WebKit/LibWebCore ： Web 浏览引擎 � SQLite 关系数据库引擎 � 2D ， 3D 图形库、引擎丰富的类库支持： 2D 和 3D 图像库 OpenGL ES 、数据库 SQLite 、对象数据库 db4o 类库、媒体库、基于 Lin ux 底层系统 C 库等等，让应用开发更简单多样。 Google 使用 Apache 的 Harmony 类库， Harmony 某些方面速度快于 Sun 的 VM 。 Runtime 在 Dalvik Java VM 上， Dalvik 采用简练、高效的 byte code 格式运行，它能够在低资耗和没有应用相互干扰的情况下并行执行多个应用。运行时环境 � 核心库提供的 Java 功能 � Dalvik 虚拟机依赖于 Linux 内核，例如线程或底层内存管理 � 设备可以运行多个 Dalvik 虚拟机，每一个 Android 应用程序在它自己的 Dalvik VM 实例中运行 � VM 执行优化的 Dalvik 可执行文件 (.dex) � Dx- 工具把编译过的 Java 文件转换为 dex 文件----------------------------------- Android 编程基础 13 应用和框架 � 核心应用，例如联系人，电子邮件，电话，浏览器，日历，地图， ... � 充分访问所有核心应用框架 API � 简化组件的重用 � 用 Java 编写应用程序----------------------------------- Android 编程基础 14 支持的功能 + Application framework: 可重用的和可替换的组件部分，在这个层面上，所有的软件都是平等的。 + Dalvik virtul machine: 一个基于 Linux 的虚拟机。 + Integrated browser: 一个基于开源的 WebKit 引擎的浏览器，在应用程序层。 + Optimized graphics: 包含一个自定义的 2D 图形库和基于 OpenGL ES 1.0 标准的 3D 实现。 + SQLite: 数据库 + Media support: 通用的音频，视频和对各种图片格式的支持 (MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG, GI F) + GSM Telephony: GSM 移动网络 , 硬件支持。 + Bluetooth, EDGE, 3G, and WiFi: 都依赖于硬件支持。 + Camera, GPS, compass, and accelerometer: 都依赖于硬件支持。 + Rich development environment: 包含一套完整的开发工具集，方便跟踪调试，内存检测和性能测试，而且提供了 Eclipse 的插件。最底层的是一个 Linux Kernel ，加载了几个移动设备必要的系统驱动（这么说来 Android 基础系统是要以 GPL 发布了？不知道 34 家厂商的硬件开发商们是怎么样想的）；上面是类库和 Runtime ，绿色的类库部分可以看到大名鼎鼎的 SQLite ，这个软件甚至声称自己属于公共领域（比 MIT License 还要强 @ @ ） , 字体 FreeType 是 BSD-style License 的，图形库 OpenGL ES 只需通过产品测试，无偿使用于产品。再向上看是应用层的东西了，这里可以做的事情就非常多了，各个社区，各个厂家都可以参与进来。难怪 Android 的 sdk 可以 Apache License 发布了 , 对企业和开发人员友好啊。那么 Google 自己的东西在哪里呢？没错，就是右边那个 runtime ，最吸引技术人员的就是这个 runtime （注意，这个才是 Android 的核心）。 Google 为它准备了一个虚拟机，叫做 Dalvik 。这个让人摸不着头脑的东西的到底是什么？从开发平台上我们清清楚楚地得到了答案： Java----------------------------------- Android 编程基础 15 封面----------------------------------- Android 编程基础 1 封面----------------------------------- Android 编程基础 2 7 7 7 7 个 Linux Linux Linux Linux 手机平台 � Maemo � Android � LIMO � OpenMOKO � GPE^2 � ALP � QTopia Phone Edition Maemo Maemo Maemo Maemo 架构----------------------------------- Android 编程基础 3 Android Android Android Android 架构----------------------------------- Android 编程基础 4 LIMO LIMO LIMO LIMO 架构----------------------------------- Android 编程基础 5 OpneMOKO OpneMOKO OpneMOKO OpneMOKO 架构----------------------------------- Android 编程基础 6 GPE^2 GPE^2 GPE^2 GPE^2 架构----------------------------------- Android 编程基础 7 ALP ALP ALP ALP 架构----------------------------------- Android 编程基础 8 QTopia QTopia QTopia QTopia Phone Phone Phone Phone Edition Edition Edition Edition 架构----------------------------------- Android 编程基础 9 进程间的通信 Linux 手机平台进程间通信 � Maemo 采用 D-BUS � Android 采用 OpenBinder � LiMO 采用 D-BUS � OpenMoko 采用 D-BUS � GPE Phone Edition 采用 D-BUS � ALC 采用 OpenBinder � Qtopia Phone Edition 采用 D-BUS 进程间通信种类 � D-BUS � Openbinder � CORBA/Corbit � IVY � GNET D-BUS----------------------------------- Android 编程基础 10 Android Android Android Android 学习方法 ① 了解什么是 Androi ② 建立开发环境 ③ 阅读 SDK 文档 ④ 背景知识 � Java � 面向对象 � 设计模式 � J2ME 、 Brew 、 Symbian 建立 Android Android Android Android 开发环境 ① 下载 JDK 5 or JDK 6 (JRE alone is not sufficient) -> 安装 -> 设置环境变量 JAVA_HOME CLASSPATH path ② 下载 Eclipse 3.3 (Europa), 3.4 (Ganymede) IDE for JAVA-> 解压 ③ 下载 Android SDK 解压 -> path 里加入 SDK 包中的 tools 目录全路径 ④ 下载 ADT 0.8.0 解压 ⑤ 打开 Eclipse 安装 ADT 插件----------------------------------- Android 编程基础 11 封面----------------------------------- Android 编程基础 1 封面----------------------------------- Android 编程基础 2 Android Android Android Android 开发环境搭建 ADV ADV ADV ADV 的创建 ADT0.9.1 版本 ① 在 Eclipse 中创建----------------------------------- Android 编程基础 3 ② 在命令行中创建打开 CMD 命令行，进入到 Android SDK tools 目录使用 android 命令列出 target 值使用 android create avd 命令来创建 AVD cd E:\Mobile DEV\Android_SDK1.5\tools android list targets 行为： "create avd": 创建一个新的 Android 虚拟设备。选项： -t --target 新的 AVD 的 Target ID( 必须 ) -c --sdcard 指向一个共享的 SD 存储卡的路径或是为新的 AVD 定制的新 SD 存储卡的容量大小 -p --path 新 AVD 将被创建的位置路径 -n --name 新 AVD 的名称 ( 必须 ) -f --force 强制创建 ( 覆盖已存在的 AVD) -s --skin 新 AVD 的皮肤----------------------------------- Android 编程基础 4 例子 : 将建一个名叫 GPhone 的 AVD ， Target ID=2 、 SD 存储卡容量 52M 、路径 C:\AVD\ 、皮肤 SUSE-HVGA- P 查看自己新创建的 ADV ： list avd 命令 ADT0.9.0 版本只能在命令行中创建开启命令行进入 Android SDK tools 目录列出 Target ID 创建一个新的 AVD 查看新创建的 AVD 运行指定的 AVD 运行新创建的 AVD:GPhone android create avd -n GPhone -t 2 -c 52M -p C:\AVD\ -s SUSE-HVGA-P android list avd cd E:\Mobile DEV\Android_SDK1.5\tools andriod list target android create avd -n GPhone -t 2 -c 52M -p C:\AVD\ -s SUSE-HVGA-P android list avd emulator -avd GPhone----------------------------------- Android 编程基础 5 Windows Windows Windows Windows 平台： Eclipse IDE 版本 ------------JDK+Eclipse+Android SDK+ADT 1. 必须软件 2. 安装过程 ① 安装 JAVA JDK SE 1.6 � 设置环境变量 � JAVA_HOME � JAVA_JRE_HOME � JRE_HOME � Android_SDK_HOME � CLASSPATH � Path ① JAVA JDK SE 1.6 jdk-6u13-windows-i586-p.exe ② Eclipse 3.4.2 eclipse-java-ganymede-SR2-win32.zip ③ Google Android SDK android-sdk-windows-1.5_r1.zip ④ ADT-0.9.0 ADT-0.9.0.zip JAVA_HOME=C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_13 JAVA_JRE_HOME=C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_13\jre JRE_HOME=C:\Program Files\Java\jre6 Android_SDK_HOME =C:\Mobile Phone DEV\Android SDK CLASSPATH=.;%JAVA_HOME%\lib;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;%JAVA_HOME%\lib\dt. jar;%JRE_HOME%\lib;%JRE_HOME%\lib\rt.jar;%JAVA_JRE_HOME%\lib;%JAVA_JRE_HOME% \lib\rt.jar Path= %Android_SDK_HOME%\tools ;%JAVA_HOME%\bin;%JRE_HOME%\bin;%JAVA_JRE _HOME%\bin; 要使用命令行工具必须配置----------------------------------- Android 编程基础 6 ② 解压 Eclipse 3.4.2 ③ 解压 Google Android SDK ④ Eclipse 下安装 ADT 0.9.0 ⑤ 设置 Google Android SDK 路径解压 eclipse-java-ganymede-SR2-win32.zip 到 C:\Eclipse For Android\ 解压 android-sdk-windows-1.5_r1.zip 到 C:\Mobile Phone DEV\Android SDK 复制 ADT-0.9.0.zip 到 C:\ 打开 C:\Eclipse For Android\eclipse.exe 设置工作路径为 C:\WorkSpace Help->SoftWare Update->find and install ->Search for new features to install ->Next->New Archived site-> 选中 C:\ ADT-0.9.0.zip->OK->Finish->ADT-0.9.0.zip 选勾 ->Next->Accept->Next->Finish- >Install All->Restart “ YES ” Window->preferences-> 选中 Android->SDK Location 中选择 Google Android SDK 的安装路径 C:\Mobile Phone DEV\Android SDK->OK----------------------------------- Android 编程基础 7 3. HelloWorld 程序实例 ① 新建一个 Android Project � Project name 设置工程名 Hello Google Android � Package name 设置包名 zyf.android.test.hello � Activity name 设置活动名 Hello � Application name 设置应用程序名 Hello � Build Target 设置 AVD API 的版本 3 Android1.5----------------------------------- Android 编程基础 8----------------------------------- Android 编程基础 9 ② 修改 Hello.java 文件内容如下： ③ 运行 as Android package package package package zyf.android.test.hello; import import import import android.app.Activity; import import import import android.os.Bundle; import import import import android.widget.TextView; public public public public class class class class Hello extends extends extends extends Activity { /** Called when the activity is first created. */ @Override public public public public void void void void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super super super super .onCreate(savedInstanceState); // setContentView (R.layout.main); TextView tv = new new new new TextView( this this this this ); tv.setText( " 这是一个测试 Android 的 helloWorld" ); setContentView(tv); } }----------------------------------- Android 编程基础 10 ④ 代码分析：在 Android 中，用户界面控件被封装成了各种 Class 叫做 Views 。一个 View 是一个可以显示的控件对象，比如 RadioButton ， Animation ， TextLable 等。其中的一个简单的控件是 TextView: 传入 TextView 构造函数的参数是一个 Context 对象，通过这个对象可以使用系统提供的功能接口，比如加载资源，访问数据库和共享数据等等。 Activity 类从 Context 类继承而来，所以 Activity 本身是一个 Context （ Java 中的继承概念）。 TextView 对象构建以后就可以设置要显示的数据了。 tv.setText(" 这是一个测试 Android 的 helloWorld"); 最后是连接 TextView 到屏幕 , 类似这样 : setContentView() 方法可以控制具体哪一个控件和系统的 UI 联系起来（我的理解是设置为主显示 View ）。如果没有设置，屏幕中将会显示空白。 ⑤ 结果 TextView tv = new new new new TextView( this this this this ); setContentView(tv);----------------------------------- Android 编程基础 11----------------------------------- Android 编程基础 12 Apache Ant IDE 版本 ------------JDK+Android SDK +Ant 1. 必须软件 2. 安装过程 ① 安装 JAVA JDK SE 1.6 � 设置环境变量 � JAVA_HOME � JAVA_JRE_HOME � JRE_HOME � Android_SDK_HOME � ANT_HOME � CLASSPATH � Path ① JAVA JDK SE 1.6 jdk-6u13-windows-i586-p.exe ② Google Android SDK android-sdk-windows-1.5_r1.zip ③ Apache Ant apache-ant-1.7.1-bin.zip JAVA_HOME=C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_13 JAVA_JRE_HOME=C:\Program Files\Java\jdk1.6.0_13\jre JRE_HOME=C:\Program Files\Java\jre6 Android_SDK_HOME =C:\Mobile Phone DEV\Android SDK ANT_HOME=C:\Mobile Phone DEV\Apache Ant\apache-ant-1.7.1 CLASSPATH=.;%ANT_HOME%\lib;%ANT_HOME%\lib\ant.jar;%JAVA_HOME%\lib;%JAV A_HOME%\lib\tools.jar;%JAVA_HOME%\lib\dt.jar;%JRE_HOME%\lib;%JRE_HOME%\lib\r t.jar;%JAVA_JRE_HOME%\lib;%JAVA_JRE_HOME%\lib\rt.jar Path=%ANT_HOME%\bin;%Android_SDK_HOME%\tools;%JAVA_HOME%\bin;%JRE_HO ME%\bin;%JAVA_JRE_HOME%\bin;----------------------------------- Android 编程基础 13 ② 解压 Google Android SDK ③ 解压 apache-ant-1.7.1.zip 3. HelloWorld 程序实例结果解压 android-sdk-windows-1.5_r1.zip 到 C:\Mobile Phone DEV\Android SDK 解压 Apache Ant apache-ant-1.7.1.zip 到 C:\Mobile Phone DEV\Apache Ant\apache-ant-1.7.1 ① 开始 -> 运行 ->cmd ② cd C:\Mobile Phone DEV\WorkSpace ③ 使用命令行工具来创建一个新工程 ④ cd Hello ⑤ ant debug ⑥ cd bin ⑦ emulator -avd Android_SDK1.5 ⑧ adb install ./hello-debug.apk ⑨ 在模拟器中运行 hello 程序 android create project -k zyf.hello -n HelloAndroid -t 2 -a AntActivity -p ./Hello----------------------------------- Android 编程基础 14 Linux Linux Linux Linux 平台： JDK+Eclipse+Android SDK+ADT JDK+Android SDK +Ant----------------------------------- Android 编程基础 15 应用解析 Activity Activity Activity Activity : : : : 活动是最基本的 Android 应用程序组件，应用程序中，一个活动通常就是一个单独的屏幕。每一个活动都被实现为一个独立的类，并且从活动基类中继承而来，活动类将会显示由视图控件组成的用户接口，并对事件做出响应。大多数的应用是由多个屏幕显示组成。例如 : 一个文本信息的应用也许有一个显示发送消息的联系人列表屏幕，第二个屏幕用来写文本消息和选择收件人，再来一个屏幕查看消息历史或者消息设置操作等。这里每一个这样的屏幕就是一个活动，很容易实现从一个屏幕到一个新的屏幕并且完成新的活动。在某些情况下当前的屏幕也许需要向上一个屏幕活动提供返回值 -- 比如让用户从手机中挑选一张照片返回通讯录做为电话拨入者的头像。当一个新的屏幕打开后，前一个屏幕将会暂停，并保存在历史堆栈中。用户可以返回到历史堆栈中的前一个屏幕。当屏幕不再使用时，还可以从历史堆栈中删除。默认情况下， Android 将会保留从主屏幕到每一个应用的运行屏幕。简单理解 Activity 代表一个用户所能看到的屏幕， Activity 主要是处理一个应用的整体性工作，例如，监听系统事件 ( 按键事件、触摸屏事件等 ) 、为用户显示指定的 View ，启动其他 Activity 等。所有应用的 Activit y 都继承于 android.app.Activity 类，该类是 Android 提供的基层类，其他的 Activity 继承该父类后，通过 Over ride 父类的方法来实现各种功能，这种设计在其他领域也较为常见。 Intent Intent Intent Intent : : : : 调用 Android 专有类 Intent 进行架构屏幕之间的切换。 Intent 是描述应用想要做什么。 Intent 数据结构两个最重要的部分是动作和动作对应的数据。典型的动作类型有 :MAIN （活动的门户）、 VIEW 、 PICK 、 EDIT 等。而动作对应的数据则以 URI 的形式进行表示。例如 : 要查看某个人的联系方式，你需要创建一个动作类型为 VIEW 的 Intent ，以及一个表示这个人的 URI 。 Android 使用了 Intent 这个特殊类，实现在屏幕与屏幕之间移动。 Intent 类用于描述一个应用将会做什么事。在 Intent 的描述结构中，有两个最重要的部分：动作和动作对应的数据。典型的动作类型有： MAIN （ a ctivity 的门户）、 VIEW 、 PICK 、 EDIT 等。而动作对应的数据则以 URI 的形式进行表示。例如：要查看一个人的联系方式，你需要创建一个动作类型为 VIEW 的 intent ，以及一个表示这个人的 URI 。与之有关系的一个类叫 IntentFilter 。相对于 intent 是一个有效的做某事的请求，一个 intentfilter 则用于描述一个 activity （或者 IntentReceiver ）能够操作哪些 intent 。一个 activity 如果要显示一个人的联系方式时，需要声明一个 IntentFilter ，这个 IntentFilter 要知道怎么去处理 VIEW 动作和表示一个人的 URI 。 IntentFilter 需要在 AndroidManifest.xml 中定义。通过解析各种 intent ，从一个屏幕导航到另一个屏幕是很简单的。当向前导航时， activity 将会调用 startActivity(IntentmyIntent) 方法。然后，系统会在所有安装的应用程序中定义的 IntentFilter 中查找，找到最匹配 myIntent 的 Intent 对应的 activity 。新的 activity 接收到 myIntent 的通知后，开始运行。当 startActivity 方法被调用将触发解析 myIntent 的动作，这个机制提供了两个关键好处：----------------------------------- Android 编程基础 16 A 、 Activities 能够重复利用从其它组件中以 Intent 的形式产生的一个请求； B 、 Activities 可以在任何时候被一个具有相同 IntentFilter 的新的 Activity 取代。 IntentReceiver: IntentReceiver: IntentReceiver: IntentReceiver: 当你希望你的应用能够对一个外部的事件 ( 如当电话呼入时，或者数据网络可用时，或者到了晚上时 ) 做出响应，你可以使用一个 IntentReceiver 。虽然 IntentReceiver 在感兴趣的事件发生时，会使用 NotificationManage r 通知用户，但它并不能生成一个 UI 。 IntentReceiver 在 AndroidManifest.xml 中注册，但也可以在代码中使用 Context.registerReceiver() 进行注册。当一个 intentreceiver 被触发时，你的应用不必对请求调用 inten treceiver ，系统会在需要的时候启动你的应用。各种应用还可以通过使用 Context.broadcastIntent() 将它们自己的 intentreceiver 广播给其它应用程序。 Service Service Service Service : : : : 一个 Service 是一段长生命周期的，没有用户界面的程序。比较好的一个例子就是一个正在从播放列表中播放歌曲的媒体播放器。在一个媒体播放器的应用中，应该会有多个 activity ，让使用者可以选择歌曲并播放歌曲。然而，音乐重放这个功能并没有对应的 activity ，因为使用者当然会认为在导航到其它屏幕时音乐应该还在播放的。在这个例子中，媒体播放器这个 activity 会使用 Context.startService() 来启动一个 service ，从而可以在后台保持音乐的播放。同时，系统也将保持这个 service 一直执行，直到这个 service 运行结束。另外，我们还可以通过使用 Context.bindService() 方法，连接到一个 service 上（如果这个 service 还没有运行将启动它）。当连接到一个 service 之后，我们还可以 service 提供的接口与它进行通讯。拿媒体播放器这个例子来说，我们还可以进行暂停、重播等操作。 Content Content Content Content Provider Provider Provider Provider : : : : Android 应用程序能够将它们的数据保存到文件、 SQLite 数据库中，甚至是任何有效的设备中。当你想将你的应用数据与其它的应用共享时，内容提供器就可以发挥作用了。因为内容提供器类实现了一组标准的方法，从而能够让其它的应用保存或读取此内容提供器处理的各种数据类型。数据是应用的核心。在 Android 中，默认使用鼎鼎大名的 SQLite 作为系统 DB 。但是在 Android 中，使用方法有点小小的不一样。在 Android 中每一个应用都运行在各自的进程中，当你的应用需要访问其他应用的数据时，也就需要数据在不同的虚拟机之间传递，这样的情况操作起来可能有些困难 ( 正常情况下，你不能读取其他的应用的 db 文件 ) ， ContentProvider 正是用来解决在不同的应用包之间共享数据的工具。 � 所有被一个 Android 应用程序创建的偏好设置，文件和数据库都是私有的。 � 为了和其他应用程序共享数据，应用程序不得不创建一个 Content Provider � 要回索其他应用程序的数据，它自己的 Content Provider 必须被调用 � Android 本地 Content Provider 包括： � CallLog ：地址和接收到的电话信息 � Contact.People.Phones ：存储电话号码 � Setting.System ：系统设置和偏好设置 � 等等----------------------------------- Android 编程基础 17 封面----------------------------------- Android 编程基础 1 封面----------------------------------- Android 编程基础 2 Android Android Android Android 虚拟机 Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik 冲击随着 Google 的 AndroidSDK 的发布，关于它的 API 以及在移动电话领域所带来的预期影响这些方面的讨论不胜枚举。不过，其中的一个话题在 Java 社区是一石激起千层浪，这就是 Android 平台的基础 —— Dalvik 虚拟机。 Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik 和标准 Java Java Java Java 虚拟机 (JVM) (JVM) (JVM) (JVM) 首要差别 Dalvik 基于寄存器，而 JVM 基于栈。，基于寄存器的虚拟机对于更大的程序来说，在它们编译的时候，花费的时间更短。 Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik 和 Java Java Java Java 运行环境的区别 Dalvik 经过优化，允许在有限的内存中同时运行多个虚拟机的实例，并且每一个 Dalvik 应用作为一个独立的 Linux 进程执行。独立的进程可以防止在虚拟机崩溃的时候所有程序都被关闭 . Dalvik Dalvik Dalvik Dalvik 形势 Dalvik 的诞生也导致人们开始忧虑 Java 平台的第一次大规模的分道扬镳或许已经是进行时了 —— 有人已经把 Davlik 和微软的 JVM 以及 Sun 对微软的诉讼联系起来，等着看 Google 身上是否也会发生类似事情；另外一些人则指出， Google 并没有宣称 Dalvik 是一个 Java 实现，而微软却是这样做的。 Sun 也对可能带来的阵营分裂表达了忧虑情绪，并提出和 Google 合作来保证 Dalvik 和 JVM 之间的兼容性 —— Google 对此的解释是， Dalvik 是对解决目前 JavaME 平台上分裂的一次尝试，也是为了提供一个拥有较少限制许可证的平台。甚至还有人怀疑这是否是 Sun 和 Google 两大阵营对 Java 之未来的一次大规模较量。----------------------------------- Android 编程基础 3 Android Android Android Android 中各种 JAVA JAVA JAVA JAVA 包的功能描述在 Android 的应用程序开发中，通常使用的是 JAVA 语言，除了需要熟悉 JAVA 语言的基础知识之外，还需要了解 Android 提供的扩展的 JAVA 功能。在一般的 JAVA 应用中，如果需用引用基础类库，通常需要使用如下的方式： import javax.swing.*; 以上代码表示了引用 JAVA 的 GUI 组件 Swing,javax.swing 即 JAVA 中的一个包。 android 提供一些扩展的 JAVA 类库，类库分为若干个包，每个包中包含若干个类。重要包的描述： android.app ：提供高层的程序模型、提供基本的运行环境 android.content ：包含各种的对设备上的数据进行访问和发布的类 android.database ：通过内容提供者浏览和操作数据库 android.graphics ：底层的图形库，包含画布，颜色过滤，点，矩形，可以将他们直接绘制到屏幕上 . android.location ：定位和相关服务的类 android.media ：提供一些类管理多种音频、视频的媒体接口 android.net ：提供帮助网络访问的类，超过通常的 java.net.* 接口 android.os ：提供了系统服务、消息传输、 IPC 机制 android.opengl ：提供 OpenGL 的工具 android.provider ：提供类访问 Android 的内容提供者 android.telephony ：提供与拨打电话相关的 API 交互 android.view ：提供基础的用户界面接口框架 android.util ：涉及工具性的方法，例如时间日期的操作 android.webkit ：默认浏览器操作接口 android.widget ：包含各种 UI 元素（大部分是可见的）在应用程序的屏幕中使用----------------------------------- Android 编程基础 4 Android Android Android Android 的相关文件类型 Java Java Java Java 文件 ----- ----- ----- ----- 应用程序源文件 android 本身相当一部分都是用 java 编写而成 ( 基本上架构图里头蓝色的部份都是用 Java 开发的 ) ， android 的应用必须使用 java 来开发。 Class Class Class Class 文件 ------Java ------Java ------Java ------Java 编译后的目标文件不像 J2se ， java 编译成 class 就可以直接运行， android 平台上 class 文件不能直接在 android 上运行。由于 G oogle 使用了自己的 Dalvik 来运行应用，所以这里的 class 也肯定不能在 AndroidDalvik 的 java 环境中运行， androi d 的 class 文件实际上只是编译过程中的中间目标文件，需要链接成 dex 文件后才能在 dalvik 上运行。 Dex Dex Dex Dex 文件 -----Android -----Android -----Android -----Android 平台上的可执行文件 Android 虚拟机 Dalvik 支持的字节码文件格式 Google 在新发布的 Android 平台上使用了自己的 Dalvik 虚拟机来定义，这种虚拟机执行的并非 Java 字节码，而是另一种字节码： dex 格式的字节码。在编译 Java 代码之后，通过 Android 平台上的工具可以将 Java 字节码转换成 Dex 字节码。虽然 Google 称 Dalvik 是为了移动设备定做的，但是业界很多人认为这是为了规避向 sun 申请 Javalicense 。这个 DalvikVM 针对手机程式 /CPU 做过最佳化，可以同时执行许多 VM 而不会占用太多 Res ource 。 Apk Apk Apk Apk 文件 -------Android -------Android -------Android -------Android 上的安装文件 Apk 是 Android 安装包的扩展名，一个 Android 安装包包含了与某个 Android 应用程序相关的所有文件。 apk 文件将 AndroidManifest.xml 文件、应用程序代码 (.dex 文件 ) 、资源文件和其他文件打成一个压缩包。一个工程只能打进一个 .apk 文件。----------------------------------- Android 编程基础 5 Android Android Android Android 的应用程序结构分析： HelloActivity 本例以一个简单的 HelloActivity 程序为例，简单介绍 Android 应用程序的源代码结构。事实上， Android 应用程序虽然不是很复杂，但是通常涉及了 JAVA 程序 ,XML 文件， Makefile 多方面的内容。 HelloActivity 虽然简单，但是麻雀虽小，五脏俱全，是学习 Android 应用程序的最好示例。第一部分： HelloActivity HelloActivity HelloActivity HelloActivity 的源代码 HelloActivity 工程的源代码在 Android 目录的 development/samples/HelloActivity/ 中，代码的结构如下所示：其中 tests 是一个独立的项目，可以暂时不考虑。其他部分看作一个 Android 的一应用程序的工程。这个工程主要的组成部分如下所示： AndroidManifest.xml ：工程的描述文件，在运行时有用处 Android.mk ：整个工程的 Makefile development/samples/HelloActivity/ |-- Android.mk |-- AndroidManifest.xml |-- res | |-- layout | | `-- hello_activity.xml | `-- values | `-- strings.xml |-- src | `-- com | `-- example | `-- android | `-- helloactivity | `-- HelloActivity.java `-- tests |-- Android.mk |-- AndroidManifest.xml `-- src `-- com `-- android `-- helloactivity `-- HelloActivityTest.java----------------------------------- Android 编程基础 6 res ：放置资源文件的目录 src/com/example/android/helloactivity/HelloActivity.java ：这是 JAVA 类文件，这个文件的路径表示在 Andorid 的 JAVA 包的结构中的位置，这个包的使用方式为 com.example.android.helloactivity 。第二部分：编译的中间结果这个 HelloActivity 工程经过编译后将生成 out/target/common/obj/APPS/He lloActivity_intermediates/ 目录，这个目录中的内容都是 HelloActivity 工程相关的，更具体地说都与 development/samples/HelloActivity/ 中的 Android.mk 文件相关。 classes.dex 是一个最重要的文件，它是给 Android 的 JAVA 虚拟机 Dalvik 运行的字节码文件。 classes.jar 是一个 JAR 文件， JAR 的含义为 Java ARchive ，也就是 Java 归档，是一种与平台无关的文件格式，可将多个文件合成一个文件。解压缩之后的目录结构： (JAVA 标准编译得到的类 ) out/target/common/obj/APPS/He lloActivity_intermediates/ |-- classes.dex （字节码） |-- classes.jar （ JAR 文件 ) |-- public_resources.xml （根据 resources 结构生成的 xml ） `-- src |-- R.stamp `-- com `-- example `-- android `-- helloactivity `-- R.java （ resources 生成的文件）----------------------------------- Android 编程基础 7 各个以 class 为扩展名的文件，事实上是 JAVA 程序经过编译后的各个类的字节码。第三部分：目标 apk apk apk apk 文件目标 apk 文件是 Android 的 JAVA 虚拟机 Dalvik 安装和运行的文件，事实上这个 apk 文件将由编译的中间结果和原始文件生成。 apk 文件的本质是一个 zip 包。这个 APK 包解压缩后的目录结构如下所示：值得注意的是，这里的 xml 文件经过了处理，和原始的文件不太一样，不能按照文本文件的方式阅读。 classes |-- META-INF | `-- MANIFEST.MF `-- com `-- example `-- android `-- helloactivity |-- HelloActivity.class |-- R$attr.class |-- R$id.class |-- R$layout.class |-- R$string.class `-- R.class out/target/product/generic/obj/APPS/HelloActivity_intermediates/package.apk_FILES/ |-- AndroidManifest.xml |-- META-INF | |-- CERT.RSA | |-- CERT.SF | `-- MANIFEST.MF |-- classes.dex |-- res | `-- layout | `-- hello_activity.xml `-- resources.arsc----------------------------------- Android 编程基础 8 第四部分：源代码的各个文件 Android.mk 是整个工程的 “ Makefile ” ，其内容如下所示： � LOCAL_PATH:= $(call my-dir) � include $(CLEAR_VARS) � LOCAL_MODULE_TAGS := samples � # Only compile source java files in this apk. � LOCAL_SRC_FILES := $(call all-java-files-under, src) � LOCAL_PACKAGE_NAME := HelloActivity � LOCAL_SDK_VERSION := current � include $(BUILD_PACKAGE) � # Use the following include to make our test apk. � include $(call all-makefiles-under,$(LOCAL_PATH)) 这个文件在各个 Android 的工程中都是类似的，其中 LOCAL_PACKAGE_NAME 表示了这个包的名字。 LOCAL_MODULE_TAGS 表示了模块的标，在这里使用的是 samples ，正式的应用程序（ packages 目录中的应用）中多使用 eng development 。 AndroidManifest.xml 是这个 HelloActivity 工程的描述文件，其内容如下所示：其中 package 用于说明这个包的名称， android:labeapplication 中的内容是表示这个应用程序在界面上显示的标题， activity 中的 android:name 表示这个 Android 的活动的名称。 ----------------------------------- Android 编程基础 9 文件 src/com/example/android/helloactivity/HelloActivity.java 是程序主要文件，由 JAVA 语言写成 com.example.android.helloactivity 表示的是这个包的名称 , 在文件的头部引入了两个包 android.app.Activity 是一个 Android 活动（ Activity ）包，每一个 Android 活动都需要继承 Activity 类。包 android.os.Bundle 用于映射字符串的值。 onCreate() 是一个重载的函数，在这个函数中实现应用程序创建的所执行的过程。其中 setContentView() 设置当前的视图（ View ）。设置的方法是使用一个文件，这个文件因此决定了视图中包含的内容。这里使用的是 R.layout.hello_activity ，表示从 res/layout/ 目录中使用 hello_activity.xml 文件。 res/layout/hello_activity.xml 文件的内容如下所示：其中定义了一个可编辑的文本（ EditText ），下面的各项其实是它的各种属性， android:text 表示这个文本的内容 ,string/hello_activity_text_text 表示找到相应的文件 , 也就是 res/value/string.xml 文件中的 hello_activity_text_text 文本。 res/value/string.xml 的内容如下所示： hello_activity_text_text 文本被 res/layout/hello_activity.xml 文件引用，正是应用程序运行时在屏幕显示的文本。 package package package package com.example.android.helloactivity; import import import import android.app.Activity; import import import import android.os.Bundle; public public public public class class class class HelloActivity extends extends extends extends Activity { public public public public HelloActivity() { } @ Override public public public public void void void void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super super super super .onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout.hello_activity); } } He llo , World! ----------------------------------- Android 编程基础 10 Android Android Android Android ADB ADB ADB ADB 工具使用 adb(Android Debug Bridge) 是 Android 提供的一个通用调试工具，借助这个工具，我妈可以管理设备或手机模拟器的状态。 adb adb adb adb 功能操作： � 快速更新设备或手机模拟器中的代码，如应用或 Android 系统升级 � 在设备上运行 shell 命令 � 管理设备或手机模拟器上预定端口 � 在设备或手机模拟器上复制、粘贴文件 adb adb adb adb 常用操作：安装应用到模拟器 Android 没有提供一个卸载应用的命令，只能手动删除：进入设备或模拟器的 Shell 通过以上命令，可以进入设备或模拟器的 shell 环境中，在这个 Linux Shell 中，你可以执行各种 Linux 的命令，另外如果只想执行一条 shell 命令，可以采用以下方式：如：会打印出内核的调试信息发布端口可以设置任意的端口号，做为主机向模拟器或设备的请求端口。如 : adb install app.apk adb shell cd data/app rm app.apk adb shell adb shell [command] adb shell dmesg adb forward tcp:5555 tcp:8000----------------------------------- Android 编程基础 11 复制文件可向一个设备或从一个设备中复制文件 � 复制一个文件或目录到设备或模拟器上：如： � 从设备或模拟器上复制一个文件或目录如：搜索 / 等待模拟器、设备实例取得当前运行的模拟器、设备的实例列表及每个实例的状态 | 等待正在运行的设备查看 Bug 报告记录无线通讯日志无线通讯记录日志非常多，在运行时没必要记录，可以通过命令设置记录获取设备 ID 和序列号访问数据库 SQLite3 adb push adb push test.txt /tmp/test.txt adb pull adb pull /android/lib/libwebcore.os adb devices adb wait-for-device adb bugreport adb shell logcat -b radio adb get-product adb get-serialno adb shell sqlite3----------------------------------- Android 编程基础 12 封面----------------------------------- Android 编程基础 1 封面----------------------------------- Android 编程基础 2 Android Android Android Android 模拟器模拟器参数参数格式 option 选项 emulator [option] [-qemu args] -sysdir 为模拟器在目录中搜索系统硬盘镜像 -system 为模拟器从文件中读取初始化系统镜像 -datadir 设置用户数据写入的目录 -kernel 为模拟器设置使用指定的模拟器内核 -ramdisk 设置内存 RAM 镜像文件 ( 默认为 /ramdisk.img) -image 废弃，使用 -system 替代 -init-data 设置初始化数据镜像 ( 默认为 /userdata.img) -initdata 和 "-init-data " 使用方法一致 -data 设置数据镜像 ( 默认为 /userdata-qemu.img) -partition-size system/data 分区容量大小 (MB) -cache 设置模拟器缓存分区镜像 ( 默认为零时文件 ) -no-cache 禁用缓存分区 -nocache 与 "-no-cache" 使用方法相同 -sdcard 指定模拟器 SDCard 镜像文件 ( 默认为 /sdcard.img) -wipe-data 清除并重置用户数据镜像 ( 从 initdata 拷贝 ) -avd 指定模拟器使用 Android 虚拟设备 -skindir 设置模拟器皮肤在目录中搜索皮肤 ( 默认为 /skins 目录 ) -skin 选择使用给定的皮肤 -no-skin 不适用任何模拟器皮肤 -noskin 使用方法与 "-no-skin" 相同 -memory 物理 RAM 内存大小 (MB) -netspeed 设置最大网络下载、上传速度 -netdelay 网络时延模拟 -netfast 禁用网络形态 -tarce 代码配置可用 -show-kernel 显示内核信息 -shell 在当前终端中使用根 Shell 命令 -no-jni Dalvik 运行时禁用 JNI 检测 -nojni 使用方法与 "-no-jni" 相同 -logcat 输出给定 tag 的 Logcat 信息----------------------------------- Android 编程基础 3 -no-audio 禁用音频支持 -noaudio 与 "-no-audio" 用法相同 -audio 使用指定的音频 backend -audio-in 使用指定的输入音频 backend -audoi-out 使用指定的输出音频 backend -raw-keys 禁用 Unicode 键盘翻转图 -radio 重定向无线模式接口到个性化设备 -port 设置控制台使用的 TCP 端口 -ports , 设置控制台使用的 TCP 端口和 ADB 调试桥使用的 TCP 端口 -onion 在屏幕上层使用覆盖 PNG 图片 -onion-alpha 指定上层皮肤半透明度 -onion-rotation 0|1|2|3 指定上层皮肤旋转 -scale 调节模拟器窗口尺寸 ( 三种： 1.0-3.0 、 dpi 、 auto) -dpi-device 设置设备的 resolution (dpi 单位 ) ( 默认 165) -http-proxy 通过一个 HTTP 或 HTTPS 代理来创建 TCP 连接 -timezone 使用给定的时区，而不是主机默认的 -dns-server 在模拟系统上使用给定的 DNS 服务 -cpu-delay 调节 CUP 模拟 -no-boot-anim 禁用动画来快速启动 -no-window 禁用图形化窗口显示 -version 显示模拟器版本号 -report-console 向远程 socket 报告控制台端口 -gps 重定向 GPS 导航到个性化设备 -keyset 指定按键设置文件名 -shell-serial 根 shell 的个性化设备 -old-system 支持旧版本 (pre 1.4) 系统镜像 -tcpdump 把网络数据包捕获到文件中 -bootchart bootcharting 可用 -qemu args.... 向 qemu 传递参数 -qemu -h 显示 qemu 帮助 -verbose 和 "-debug-init" 相同 -debug 可用、禁用调试信息 -debug- 使指定的调试信息可用 -debug-no- 禁用指定的调试信息 -help 打印出该帮助文档 -help- 打印出指定 option 的帮助文档 -help-disk-images 关于硬盘镜像帮助 -help-keys 支持按钮捆绑 ( 手机快捷键 ) -help-debug-tags 显示出 -debug 命令中的 tag 可选值 -help-char-devices 个性化设备说明 -help-environment 环境变量 -help-keyset-file 指定按键绑定设置文件 -help-virtula-device 虚拟设备管理----------------------------------- Android 编程基础 4 -help-sdk-images 当使用 SDK 时关于硬盘镜像的信息 -help-build-images 当构建 Android 时，关于硬盘镜像的信息 -help-all 打印出所有帮助----------------------------------- Android 编程基础 5 进程：在 Android 中，进程完全是应用程序的实现细节，不是用户一般想象的那样。它们的用途很简单： � 通过把不信任或是不稳定的代码放到其他进程中来提高稳定性或是安全性 � 通过在相同的进程中运行多个 .apk 代码来减少消耗 � 通过把重量级代码放入一个分开的进程中来帮助系统管理资源。该分开的进程可以被应用程序的其他部分单独地杀死 � 如果两个没有共享相同的用户 ID 的 .apk 试图在相同的进程中运行，这将不被允许，并且系统会为每一个 apk 程序创建不同的进程会线程 � Android 让一个应用程序在单独的线程中，指导它创建自己的线程 � 应用程序组件（ Activity 、 service 、 broadcast receiver ）所有都在理想的主线程中实例化 � 没有一个组件应该执行长时间或是阻塞操作 ( 例如网络呼叫或是计算循环 ) 当被系统调用时，这将中断所有在该进程的其他组件 � 你可以创建一个新的线程来执行长期操作----------------------------------- Android 编程基础 6 Android Android Android Android 释放手机资源，进程释放优先级当系统资源消耗， Android 将会杀死一些进程来释放资源。进程优先级顺序： ① 前台进程：包含一个前台 Activity 、包含一个正在运行的广播接收器、正在运行的服务（当前用户所需的 Activity 、正在屏幕顶层运行的 Activity ） ② 可视进程：包含一个可视化的 Activity （ Activity 可视的，但是不是在前台的（ onPause ））、例如显示在一个前台对话框之后的以前的 Activity ） ③ 服务进程：包含一个被开启的服务 ( 处理服务，不是直接可视，例如媒体播放器，网络上传、下载 ) ④ 后台进程：包含一个不可视的 Activity( 带有一个当前不可视的 Activity 、可以在任意时刻杀死该进程来回收内存 ) ⑤ 空进程没有持有任何应用程序组件----------------------------------- Android 编程基础 7 Android Android Android Android 应用开发 1 1 1 1 分析 Hello Hello Hello Hello Android Android Android Android 打开 Hello Android 工程 Main.xml src 文件夹 HelloAndroid.java R.java Android Library Assets 文件夹源文件主程序文件资源文件 Java 库静态文件打包 res 文件夹 drawable 文件夹 layout 文件夹 values 文件夹程序图标 (ico.png) 布局 UI (main.xml) 程序用到的 String 、颜色 **(string.xml) AndroidMainfest.xml 描述应用程序、构成、组件、权限 bin 文件夹 classes.dex HelloAndroid.apk 自定义的包文件夹编译的 java 二进制码 Android 安装包 (APK 包 ) 存放编译后的字节码文件整体布局表示线性布局 xmlns:android = "http://schemas.android.com/apk/res/android" 名字空间 android:orientation = "vertical" 控件布局垂直往下布局 android:layout_width = "fill_parent" android:layout_height = "fill_parent" 上层控件填充满图形空间派生于 View ----------------------------------- Android 编程基础 8 R.java 通过 res 文件夹下的 xml 文件定义自动生成的， main.xml ico.png string.xml 是配套的关联，进行修改后 R.java 自动重新生成 AndroidManifest.xml 有关版本，程序信息， java 包，程序图标，程序记录信息等。 Manifest.xml 文件轮廓 ----------------------------------- Android 编程基础 9 添加编辑框与按钮 package package package package zyf.Study.AndroidSturdyByMyself; import import import import android.app.Activity; import import import import android.os.Bundle; import import import import android.view.View; import import import import android.view.View.OnClickListener; import import import import android.widget.Button; import import import import android.widget.EditText; import import import import android.widget.TextView; public public public public class class class class AndroidSturdyByMyself extends extends extends extends Activity { private private private private EditText getNameEditText ; private private private private Button button_Login ; private private private private TextView show_Login_TextView ; /** Called when the activity is first created. */ @Override public public public public void void void void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super super super super .onCreate(savedInstanceState); setContentView(R.layout. main ); getNameEditText =(EditText)findViewById(R.id. widget29_getName_EditText ); button_Login =(Button)findViewById(R.id. widget30_Login_Button ); show_Login_TextView =(TextView)findViewById(R.id. widget31_showLogin_TextView ); button_Login .setOnClickListener( new new new new OnClickListener(){ @Override public public public public void void void void onClick(View v) { // TODO TODO TODO TODO Auto-generated method stub show_Login_TextView .setText( getNameEditText .getText()+ " 欢迎您进入 " ); } }); } }----------------------------------- Android 编程基础 10 使用 Intent Intent Intent Intent 启动另一个 Activity Activity Activity Activity 在多个 Activity Activity Activity Activity 之间切换时候，注意每个 Activity Activity Activity Activity 都应在 AndroidManifest.xml AndroidManifest.xml AndroidManifest.xml AndroidManifest.xml 中有所声明定义（如下）在不同 Task Task Task Task 中启动 Activity Activity Activity Activity Intent.FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK Intent showNextPage_Intent= new new new new Intent(); showNextPage_Intent.setClass(UsingBundel. this this th

本文参考资料： TARE Planner (cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU - LOAM 团队讲述最新自研全套开源自主导航算法（三）TARE自主探索算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525116&idx=1&sn=13bc5b107dec0908

CMU-自主探索导航系统（TARE & FAR Planner）学习-All in one

tare_planner算法源码学习笔记

（但是随着绿色区域受全局指导，一般未完成闭环路径探索，绿色局部区域就发生了更新，蓝色路径也会进行大更新。绿色方框就是局部区域（白色点云是已有文件读取的点云，红色表示VLP-16激光雷达刚刚扫描到的新点云，蓝色是扫描后建图的点云）。绿色立体方块指的是没有探索穷尽的区域，这种情况是由于全局对局部区域的更新的指导造成的。方块存在的意义：等到全局对局部的更新呈现出让机器人走进重复的路径时，全局此时会考虑绿色方块区域作为重点位置区域探索指导，按着路线原路返回。一个在位置的环境中的导航算法，无建图，但有传感器。

TARE机器人自主导航系统

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