关于TARE导航中的地图

+POOH_ 2022-08-18 21:13:33

请问在TARE导航中下面的这个红色图是哪种地图，怎么获得的，谢谢各位！

...全文

335 6 打赏收藏转发到动态举报

写回复

6 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

w1990t 2022-08-24

打赏
举报

回复

学习了

曹超CMU 社区管理员 2022-08-21

打赏
举报

回复

你好，这在代码中对应的是keypose_graph

+POOH_ 2022-08-21

举报

回复

@曹超CMU 曹博士，您好，请问这是可视图中的三角法构建方式吗，还是别的类型拓扑地图，我看和FAR_PLANER构建的可视图不一样

曹超CMU 社区管理员 2022-08-22

举报

回复

@+POOH_ 您好，这就是基于机器人轨迹建的一个roadmap。跟FAR_PLANNER的可视图不一样，没有任何保证搜出来的路径是最短的。

+POOH_ 2022-08-30

举报

回复

@曹超CMU 曹博士，还想请教个问题，tare_planner和far_planner中拓扑地图的长度是怎么计算的，谢谢

1条回复

本文解析了Tare Planner算法如何在机器人导航中结合全局地图和局部探索，利用Frontier指导路径规划，避免重复并优化探索效率。着重介绍了局部区域探索策略和全局对局部更新的机制。

本博客汇总了CMU团队TARE和FAR Planner算法在实车部署时的常见问题及解答。涉及keypose、cell状态转换、viewpoint属性等概念，还包括地图保存、信息增益计算、局部路径规划等问题，以及坐标转换、点云保存、导航边界设置等方面的内容。

本文汇总了关于TARE/FARPlanner自主导航系统在实车部署中遇到的问题，如数据存储、goalpoint设置、地图更新、障碍物处理、rviz界面问题等，并提供了相应的解答和调试建议。

本文详解FAR_Planner与TARE在机器人自主导航中的分工协作：TARE作为探索模块，基于视点采样与TSP优化实现高效未知环境全覆盖；FAR_Planner作为路径规划模块，采用动态可视图（V-Graph）方法，支持目标导向的试探性规划与实时更新。二者通过任务状态机切换、共享多边形特征地图与栅格地图融合实现深度协同，适用于仓储巡检、地下勘探等复杂动态场景。

本文实测CMU开源TARE Planner在车库环境中的自主探索性能，涵盖其分层规划架构（全局信息增益评估+局部地形感知避障）、仿真部署流程（基于autonomous_exploration_development_environment）、关键指标表现（如0.5s动态响应、1.2m窄道通行、跨层地图一致性）及适配优化（激光+相机多传感器融合、点云滤波与代价图更新参数调优），聚焦算法在真实受限场景下的鲁棒性与工程落地要点。

TARE机器人自主导航系统

1,151

社区成员

453

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

自动驾驶人工智能企业社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章