关于TARE导航中的地图

+POOH_ 2022-08-18 21:13:33

请问在TARE导航中下面的这个红色图是哪种地图,怎么获得的,谢谢各位!

 

 

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w1990t 08-24

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曹超CMU 社区管理员 08-21

你好,这在代码中对应的是keypose_graph

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+POOH_ 08-21
@曹超CMU 曹博士,您好,请问这是可视图中的三角法构建方式吗,还是别的类型拓扑地图,我看和FAR_PLANER构建的可视图不一样
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曹超CMU 社区管理员 08-22
@+POOH_ 您好,这就是基于机器人轨迹建的一个roadmap。跟FAR_PLANNER的可视图不一样,没有任何保证搜出来的路径是最短的。
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