关于TARE导航中的地图

+POOH_ 2022-08-18 21:13:33

请问在TARE导航中下面的这个红色图是哪种地图，怎么获得的，谢谢各位！

 

 

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w1990t 08-24
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学习了

曹超CMU 社区管理员 08-21
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你好，这在代码中对应的是keypose_graph

+POOH_ 08-21
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@曹超CMU 曹博士，您好，请问这是可视图中的三角法构建方式吗，还是别的类型拓扑地图，我看和FAR_PLANER构建的可视图不一样
曹超CMU 社区管理员 08-22
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@+POOH_ 您好，这就是基于机器人轨迹建的一个roadmap。跟FAR_PLANNER的可视图不一样，没有任何保证搜出来的路径是最短的。
+POOH_ 08-30
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@曹超CMU 曹博士，还想请教个问题，tare_planner和far_planner中拓扑地图的长度是怎么计算的，谢谢
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