关于TARE导航中的地图

[+POOH_]

请问在TARE导航中下面的这个红色图是哪种地图，怎么获得的，谢谢各位！

 

 

[曹超CMU]

@+POOH_ 您好，这就是基于机器人轨迹建的一个roadmap。跟FAR_PLANNER的可视图不一样，没有任何保证搜出来的路径是最短的。

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[+POOH_]

@曹超CMU 曹博士，您好，请问这是可视图中的三角法构建方式吗，还是别的类型拓扑地图，我看和FAR_PLANER构建的可视图不一样

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[曹超CMU]

你好，这在代码中对应的是keypose_graph

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[w1990t]

学习了

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