大佬们，请教个问题，发送22服务读取版本号did，控制器尚未做出响应，有接收到相同的请求报文，ECU应该回复一帧还是两帧，在规范哪儿有要求吗？

车载诊断技术 - Service 22读取DID怎么会导致ECU重启

ECU是负责管理车辆各种功能的控制器，而Service 22则通过UDS（Unified Diagnostic Services, 统一诊断服务）协议与ECU交互。

UDS协议0x7F否定响应服务：诊断通信的错误处理机制与实战解析

在汽车电子诊断领域，统一诊断服务（UDS）协议是确保车载电子控制单元（ECU）与诊断工具之间可靠通信的核心标准。其工作原理在于定义了一套标准化的请求与响应机制，使工程师能够对ECU进行编程、配置和故障排查。这项技术的核心价值在于提升了汽车电子系统的可维护性和诊断效率，广泛应用于整车制造、售后维修和车载软件开发等场景。其中，否定响应服务（NRC）作为UDS协议的关键组成部分，专门用于处理异常情况，例如当请求的服务不被支持或安全访问失败时，ECU会返回特定的错误码，如0x22（条件不正确）和0x33（安全访问被

深入解析UDS协议：从诊断会话到安全访问的汽车ECU通信实战

在汽车电子领域，控制器局域网（CAN）总线是车载网络通信的基础设施，它定义了车辆内部电子控制单元（ECU）之间可靠的数据交换机制。基于此，统一诊断服务（UDS）协议构建了一套标准化的应用层诊断框架，其核心价值在于实现了对ECU内部状态的可视化访问与可控操作，从而支持开发调试、产线检测与售后维修等全生命周期管理。该协议通过诊断会话控制和安全访问等机制，管理不同操作权限，并利用种子-密钥挑战响应确保高危操作的安全性。在实际工程中，UDS服务如读取数据标识符（DID）和执行例行程序，广泛应用于故障诊断、参数配置及

从CAN总线到UDS诊断：ECU开发中的协议分工与实战要点

CAN与UDS常被混淆，但在车载诊断开发中，二者位于不同协议层级：CAN负责物理传输，UDS定义应用层诊断语义。理解二者分工是排查通信问题的基础。UDS基于ISO 14229，运行于CAN之上时需借助ISO-TP处理多帧传输，而CAN的位时序、采样点配置直接影响物理层稳定性。在ECU诊断与刷写场景中，UDS通过会话控制、安全访问、DID读写及34/36/37服务实现固件升级，NRC的规范返回则是问题定位的关键。从基础概念到工程实践，梳理CAN底层机制、UDS核心服务及常见故障排查思路，帮助工程师在真实ECU

CANdelaStudio使用指南之DID编辑.pdf

DID定义了特定数据的标识符，使得诊断过程中能够明确地读取和理解控制器返回的数据。