关于激光雷达的安装问题

Ashley-Yu 2022-08-26 09:06:47

请问在安装激光雷达时是如何保持水平呢,是因为认为安装面水平所以直接预设激光雷达水平吗?或是用了水平仪一类的仪器?或是有标定的程序?

因为我们的雷达似乎安装存在倾角,导致点云数据坐标系与物理世界坐标系并不对齐,根据点云高度找地面点云找不准,所以有此疑问。

...全文
270 1 打赏 收藏 转发到动态 举报
AI 作业
写回复
用AI写文章
1 条回复
切换为时间正序
请发表友善的回复…
发表回复
哈工大-朱洪彪 社区管理员 2022-09-05
  • 打赏
  • 举报
回复

你好,我们并没有使用水平仪之类的,通常是尽可能安装的水平并预设激光雷达水平。如果你想标定的话,可以标定激光雷达与IMU之间的关系,然后将IMU的初始值设置为0,这样至少可以保证点云的坐标系整体是一致的,如果IMU安装有倾斜,那也是整体地图与实际的世界坐标有一个统一的倾角。你可以查找一些IMU与激光雷达标定的开源算法。
如果真的需要点云地图与物理世界完全一致,我有两点建议,第一就是你说的水平仪,保证激光雷达完全水平安装,这个要求是比较高的,需要你的地面以及车底都放置水平的才可以。第二点就是使用外部的一些标定仪器,比如建筑行业常用的一些激光扫描的仪器,可以给机器人提供一个物理世界的坐标和姿态,同时与SLAM输出的姿态作校正,求解出激光雷达的安装角度。至于标定的具体方式,需要你自己去查找的。

1,096

社区成员

发帖
与我相关
我的任务
社区描述
社区内分享我们的开源平台tare机器人自主导航系统,希望能帮助所有自主移动机器人领域的研究人员快速搭建出属于自己的,稳定可靠的机器人仿真和实验的平台,更快进入自己的研究领域
自动驾驶人工智能 企业社区
社区管理员
  • 哈工大-朱洪彪
  • 小麦Y
  • 曹超CMU
加入社区
  • 近7日
  • 近30日
  • 至今
社区公告
暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧