关于激光雷达的安装问题

[Ashley-Yu]

请问在安装激光雷达时是如何保持水平呢，是因为认为安装面水平所以直接预设激光雷达水平吗？或是用了水平仪一类的仪器？或是有标定的程序？

因为我们的雷达似乎安装存在倾角，导致点云数据坐标系与物理世界坐标系并不对齐，根据点云高度找地面点云找不准，所以有此疑问。

[哈工大-朱洪彪]

你好，我们并没有使用水平仪之类的，通常是尽可能安装的水平并预设激光雷达水平。如果你想标定的话，可以标定激光雷达与IMU之间的关系，然后将IMU的初始值设置为0，这样至少可以保证点云的坐标系整体是一致的，如果IMU安装有倾斜，那也是整体地图与实际的世界坐标有一个统一的倾角。你可以查找一些IMU与激光雷达标定的开源算法。
如果真的需要点云地图与物理世界完全一致，我有两点建议，第一就是你说的水平仪，保证激光雷达完全水平安装，这个要求是比较高的，需要你的地面以及车底都放置水平的才可以。第二点就是使用外部的一些标定仪器，比如建筑行业常用的一些激光扫描的仪器，可以给机器人提供一个物理世界的坐标和姿态，同时与SLAM输出的姿态作校正，求解出激光雷达的安装角度。至于标定的具体方式，需要你自己去查找的。

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