关于激光雷达的安装问题

qq_44920947 2022-08-26 09:06:47

请问在安装激光雷达时是如何保持水平呢,是因为认为安装面水平所以直接预设激光雷达水平吗?或是用了水平仪一类的仪器?或是有标定的程序?

因为我们的雷达似乎安装存在倾角,导致点云数据坐标系与物理世界坐标系并不对齐,根据点云高度找地面点云找不准,所以有此疑问。

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 09-05
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你好,我们并没有使用水平仪之类的,通常是尽可能安装的水平并预设激光雷达水平。如果你想标定的话,可以标定激光雷达与IMU之间的关系,然后将IMU的初始值设置为0,这样至少可以保证点云的坐标系整体是一致的,如果IMU安装有倾斜,那也是整体地图与实际的世界坐标有一个统一的倾角。你可以查找一些IMU与激光雷达标定的开源算法。
如果真的需要点云地图与物理世界完全一致,我有两点建议,第一就是你说的水平仪,保证激光雷达完全水平安装,这个要求是比较高的,需要你的地面以及车底都放置水平的才可以。第二点就是使用外部的一些标定仪器,比如建筑行业常用的一些激光扫描的仪器,可以给机器人提供一个物理世界的坐标和姿态,同时与SLAM输出的姿态作校正,求解出激光雷达的安装角度。至于标定的具体方式,需要你自己去查找的。

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