如何设置局部地形代价阈值的问题

[weixin_36773706]

 

 各位博士好：

如上图所示，我们在室外柏油路面上打转会出现小车周围的点云都变红的情况，即地形代价太大；柏油路上直行走也很容易出现一些点代价变大的情况，但比转圈要好很多；我们猜测是地形算法的阈值需要调整，太灵敏了。

请问我们需要在哪些配置文件上更改哪些参数；或者源码哪个部分？感谢！！！

 

[goldqiu]

@哈工大-朱洪彪 感谢，我后续再继续关注一下，目前还不是很大影响

[哈工大-朱洪彪]

@goldqiu 你好，请问柏油路面是平整的吗，如果直行出现的不可通行点少，我建议你可以重点查看一下里程计的输出在转向时是不是不稳定，有可能是定位不准造成的，阈值的调整更多的还是影响高度在临界条件的点，平整路面上的点如果没有反光之类的影响不会被识别为不可通过的点。后续希望有更多交流，如果能够发现地形分析的问题并且改进，也欢迎你在社区内分享。

[goldqiu]

问题已找到，主要调整vehicleHeight = 1.5（车辆的高度）、minRelZ （点云处理的最小高度）、maxRelZ（点云处理的最大高度）这三个参数；经过调整，车辆高度根据实际设为0.75，minRelZ 设为-0.7，在原地打转的情况下好了很多，没有出现很多红色点；但是由于这个框架中的地形处理是直接对点进行阈值处理，就会有很灵敏的反应，在这种柏油路面很容易有红色不可通行出现，即噪点。后续我们实验室的工作之一就是对这个地形进行更加鲁棒合理的处理，再次感谢CMU团队的开源，让我们节省了很多时间自己弄一个框架，感兴趣的同仁可以一起交流。