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局部路径规划和跟踪（不能跟踪好局部路径）
我有个问题，目前我也是有全局路径之后采样生成多条局部路径，并选择能够避障的最优路径。最终效果是局部路径能够实时避开障碍物，但是在局部路径跟踪时，由于我每次只会跟踪局部路径的前一段，但是我的局部路径前一段基本是直线的，最后就导致机器人局部路径跟踪是一直往前移动，最后碰上障碍物。但是如果不实时规划局部路径的话，又不能达到实时避障的效果。
请问这种需要怎么解决：
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我有个问题，目前我也是有全局路径之后采样生成多条局部路径，并选择能够避障的最优路径。最终效果是局部路径能够实时避开障碍物，但是在局部路径跟踪时，由于我每次只会跟踪局部路径的前一段，但是我的局部路径前一段基本是直线的，最后就导致机器人局部路径跟踪是一直往前移动，最后碰上障碍物。但是如果不实时规划局部路径的话，又不能达到实时避障的效果。
请问这种需要怎么解决：