局部路径规划和跟踪(不能跟踪好局部路径)

刘加油要努力 2022-09-13 09:58:09

我有个问题,目前我也是有全局路径之后采样生成多条局部路径,并选择能够避障的最优路径。最终效果是局部路径能够实时避开障碍物,但是在局部路径跟踪时,由于我每次只会跟踪局部路径的前一段,但是我的局部路径前一段基本是直线的,最后就导致机器人局部路径跟踪是一直往前移动,最后碰上障碍物。但是如果不实时规划局部路径的话,又不能达到实时避障的效果。

请问这种需要怎么解决:

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 09-18
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你好,你的问题我没有理解,能不能上传一个实例视频,这样我们更好判断具体的问题,之后才能给出建议

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@哈工大-朱洪彪 哈哈 我刚刚看到,后来解决了。是跟踪频率和转向速度的影响,还有一个前视距离!!
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