局部路径规划和跟踪（不能跟踪好局部路径）

[刘加油要努力]

我有个问题，目前我也是有全局路径之后采样生成多条局部路径，并选择能够避障的最优路径。最终效果是局部路径能够实时避开障碍物，但是在局部路径跟踪时，由于我每次只会跟踪局部路径的前一段，但是我的局部路径前一段基本是直线的，最后就导致机器人局部路径跟踪是一直往前移动，最后碰上障碍物。但是如果不实时规划局部路径的话，又不能达到实时避障的效果。

请问这种需要怎么解决：

[刘加油要努力]

@哈工大-朱洪彪 哈哈 我刚刚看到，后来解决了。是跟踪频率和转向速度的影响，还有一个前视距离！！

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[哈工大-朱洪彪]

你好，你的问题我没有理解，能不能上传一个实例视频，这样我们更好判断具体的问题，之后才能给出建议

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