关于实车部署FAR Planner和cmu导航开发环境在已有地图下全局规划的问题

[goldqiu]

各位博士好:

     我是深圳大学机电学院AUSIM实验室的AMR团队成员之一，我们目前在LIO-SAM作为状态估计和定位建图的基础上，使用Autonomous Exploration Development Environmenth和far_planner成功在室外能够跑通，后续会把相关教程放在博客和大家一起学习。

     先说明一下我们已经有的状态估计条件：基于LIO-SAM等开源SLAM框架下单次建图下的定位和基于雷达、IMU、GNSS的全局地图重定位都已经实现。但是目前我们对于状态估计和cmu导航开发环境之间的部署还不是很理解，有以下疑问：

1. 由于之前测试成功的是直接点击路点，然后进行导航的，应用的应该是探索模式；能不能用LIO-SAM在环境中先进行建图再进行定位，即单次建图下的定位，来跑通FAR Planner和Autonomous Exploration Development Environmenth。

2. 我们已经实现了全局地图上的重定位，关于Autonomous Exploration Development Environmenth这个框架有没有接口能够部署这种全局地图的重定位下的状态估计，或者说我们应该从哪个文件夹或者哪些教程入手，这部分我们也在看，但也希望能够得到CMU团队的一些解答，同时社区中的各位大佬有做过相同的工作也可以互相交流一下。

   感谢！！

 

 

 

 

 

[qq_43610641]

请问您怎么调的TF树关系呢

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