关于实车部署FAR Planner和cmu导航开发环境在已有地图下全局规划的问题

goldqiu 2022-09-13 15:36:26

各位博士好:

     我是深圳大学机电学院AUSIM实验室的AMR团队成员之一,我们目前在LIO-SAM作为状态估计和定位建图的基础上,使用Autonomous Exploration Development Environmenth和far_planner成功在室外能够跑通,后续会把相关教程放在博客和大家一起学习。

     先说明一下我们已经有的状态估计条件:基于LIO-SAM等开源SLAM框架下单次建图下的定位和基于雷达、IMU、GNSS的全局地图重定位都已经实现。但是目前我们对于状态估计和cmu导航开发环境之间的部署还不是很理解,有以下疑问:

1. 由于之前测试成功的是直接点击路点,然后进行导航的,应用的应该是探索模式;能不能用LIO-SAM在环境中先进行建图再进行定位,即单次建图下的定位,来跑通FAR Planner和Autonomous Exploration Development Environmenth。

2. 我们已经实现了全局地图上的重定位,关于Autonomous Exploration Development Environmenth这个框架有没有接口能够部署这种全局地图的重定位下的状态估计,或者说我们应该从哪个文件夹或者哪些教程入手,这部分我们也在看,但也希望能够得到CMU团队的一些解答,同时社区中的各位大佬有做过相同的工作也可以互相交流一下。

   感谢!!

 

 

 

 

 

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你好,关于你的第一个问题我们不确定你具体的诉求是什么,far_planner和navigation应该都是基于你的定位的,定位是先建图后定位还是其余的方式实际并不影响。无论是已知还是未知环境对navigation和far_planner都不影响。
对于第二个问题,重定位也是没有问题的,我们这套算法里需要的输入其实只有两个,一个是当前的机器人位姿,另一个是当前帧在map下的点云,所以只要能够提供这两个输入,就可以。你可以重点看一下loam_interface,这相当于一个接口,接受外部输入,然后转化成我们的算法需要的形式,你可以改一下这个接口使得它能接收重定位算法的输出然后转化。后续有问题欢迎继续交流。

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goldqiu 9天前
@哈工大-朱洪彪 感谢,这块我已经调通了,全局定位。后续有时间我分享一下
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