关于实车部署FAR Planner和cmu导航开发环境在已有地图下全局规划的问题

[goldqiu]

各位博士好:

     我是深圳大学机电学院AUSIM实验室的AMR团队成员之一，我们目前在LIO-SAM作为状态估计和定位建图的基础上，使用Autonomous Exploration Development Environmenth和far_planner成功在室外能够跑通，后续会把相关教程放在博客和大家一起学习。

     先说明一下我们已经有的状态估计条件：基于LIO-SAM等开源SLAM框架下单次建图下的定位和基于雷达、IMU、GNSS的全局地图重定位都已经实现。但是目前我们对于状态估计和cmu导航开发环境之间的部署还不是很理解，有以下疑问：

1. 由于之前测试成功的是直接点击路点，然后进行导航的，应用的应该是探索模式；能不能用LIO-SAM在环境中先进行建图再进行定位，即单次建图下的定位，来跑通FAR Planner和Autonomous Exploration Development Environmenth。

2. 我们已经实现了全局地图上的重定位，关于Autonomous Exploration Development Environmenth这个框架有没有接口能够部署这种全局地图的重定位下的状态估计，或者说我们应该从哪个文件夹或者哪些教程入手，这部分我们也在看，但也希望能够得到CMU团队的一些解答，同时社区中的各位大佬有做过相同的工作也可以互相交流一下。

   感谢！！

 

 

 

 

 

[goldqiu]

@哈工大-朱洪彪 感谢，这块我已经调通了，全局定位。后续有时间我分享一下

[哈工大-朱洪彪]

你好，关于你的第一个问题我们不确定你具体的诉求是什么，far_planner和navigation应该都是基于你的定位的，定位是先建图后定位还是其余的方式实际并不影响。无论是已知还是未知环境对navigation和far_planner都不影响。
对于第二个问题，重定位也是没有问题的，我们这套算法里需要的输入其实只有两个，一个是当前的机器人位姿，另一个是当前帧在map下的点云，所以只要能够提供这两个输入，就可以。你可以重点看一下loam_interface，这相当于一个接口，接受外部输入，然后转化成我们的算法需要的形式，你可以改一下这个接口使得它能接收重定位算法的输出然后转化。后续有问题欢迎继续交流。

[飞奔的tiger]

你好，我最近也在实车部署，slam和重定位已经做好，但是坐标系变化这块老是出现问题，比如我用velodyne是不是需要转到map坐标系下呢？