关于autonomous_exploration_development_environment 仿真环境的运行问题

MoonSheep_G 2022-09-13 19:46:08

编译过程没有问题,mesh中的几个环境也下载下来了,是通过压缩包解压后然后放进去的

在运行时出现节点死掉,每次运行roslaunch后,过一小会rviz中会显示点云(瞬间),然后马上会出现节点死掉

具体如图,麻烦各位提供一些解决思路!

 

 

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对了,在launch中删除掉下面的,可以运行,但是设置导航点也没反应(车子不动)

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启动farplanner后也没反应

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看样子和github上的一个问题比较相似,但根据解决方案改过还是死掉闪退

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哈工大-朱洪彪 社区管理员 09-18
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@MoonSheep_G 你好,应该是terrain_analysis运行出了问题,不过可能并不是每个人都会遇到的,有可能跟电脑里的设置或者电脑外设有关系的。GitHub上提到过的问题就是一种类似的案例,是joystick输入有问题时导致节点崩溃,但是并不是一个很常见的现象,所以我们很难复现,这个需要你自己去尝试debug一下,如果发现具体的问题,欢迎反馈给我们,我们会及时更新代码。
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@哈工大-朱洪彪 首先非常感谢您的回复,如果只是仿真环境引起的问题,是不是我直接在实车上部署算法而不是用仿真环境,也不会受到相同的问题。当然仿真环境的问题,可以的话我会试着了解一下,只不过目前没什么思路
哈工大-朱洪彪 社区管理员 09-27
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@MoonSheep_G 目前来看是在你的笔记本上运行terrain_analysis会出现问题,问题原因未知。你可以尝试在实车上部署,很有可能这个问题就会消失,但是因为你没有测试过程序,所以直接实车跑是有一定风险的,建议做好保障措施,如果程序运行出错或者参数设置不对导致机器人发生碰撞也能够及时制止。
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