实车部署TARE 局部探索区域过于小的问题

[妙妙椰子]

您好，我在室外场景用tare跑真实实验遇到一些问题，我使用的是VLP16，Ubuntu18.04，liosam，loam_interface等文件都修改好了，运行的时候会原地转圈圈，或是向前探索一段距离又转圈圈后显示探索结束，但rviz显示的局部范围很少，LocalPlanningHorizon里面只有1-3个viewpoints，用的参数是system_real_robot.launch和explore_matterport.launchexplore_matterport.launch，请问我该怎么修改呢

[妙妙椰子]

@曹超CMU 曹博士可以解答一下吗

[妙妙椰子]

@曹超CMU 谢谢曹博士的解答

[曹超CMU]

您好，explore_matterport.launch适用于室内狭窄环境，室外的话可以试一下explore_campus.launch。如果效果还是不好那可能是其他问题。可能需要您提供更多的信息我才能做出判断。一般来说，debug的流程是先在Rviz里看terrain_map输出对不对，有没有因为state stimation不准而导致一些噪点被当成障碍物。其次在真机上验证的方法是在不跑TARE的情况下发送way_point给local_planner让机器人在环境中跟随。如果这些都没问题那就可能是TARE的问题。