1.在local planner的launch文件里设置了vehicleHeight,你可以将这个参数修改为激光雷达对应高度；
2以及3， 小车来回摇摆以及在目标点附近前后反复，原因可能一致，有两个可能的原因，第一是小车的控制频率太低或者控制写的不好，local planner发出的控制指令不能被及时响应，第二是定位跳动较大，干扰local planner的规划。第二点可以通过rviz判断定位是否足够精确稳定，第二点可以使用local planner的手动模式，试试小车的控制有没有延迟。
4.这一点需要上传更多的信息才能具体判断是什么原因，可以将rviz的截图发上来，里面包含far planner默认显示的各项信息。
5.Tare不同launch文件对应的实际上是与我们五种仿真环境以及matterport类似的环境，可以根据应用的场景与仿真环境对照选取对应的参数。如果还遇到类似的问题，可以把更详细的rviz截图上传，我们会尽力帮助你找到问题，并给出方案。