关于特殊环境下TARE失效问题

shepherd_garry 2022-11-17 07:58:32

大佬们，我现在在有些大尺度空旷或特征稀疏环境运行TARE会出现规划了一段后停滞不前的情况，所以想问下如果外部定位失败，会导致地图不准确，从而导致TARE规划失败吗？如何确定是规划出问题还是定位有问题呢？感谢

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shepherd_garry 2022-11-28

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谢谢曹博解答

曹超CMU 社区管理员 2022-11-26

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你好，定位失败导致地图不准确大概率会导致TARE规划失败。可以通过查看SLAM输出的点云地图是否符合实际，是否有重影等来判断定位是否有问题。

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