2022年「博客之星」参赛博主：会洗碗的CV工程师

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基于ROS 2与MoveIt 2的机器人洗碗系统：从视觉感知到力控抓取全链路实践 机器人技术正从传统的预编程路径控制，向融合感知、规划与力控的智能协作系统演进。其核心原理在于通过视觉系统（如RGB-D相机）识别环境与目标，利用运动规划算法（如基于OMPL的路径规划）生成无碰撞轨迹，并借助力控技术（如阻抗控制）实现与环境的柔顺交互。这种技术融合极大提升了机器人在非结构化场景（如家庭厨房）中的适应性与安全性，是实现自动化抓取、装配、清洗等复杂任务的关键。本文聚焦于机器人洗碗这一具体应用场景，详细拆解了如何基于ROS 2、MoveIt 2和Gazebo仿真平台，构建一个具备视觉识别、运动规划和 阅读详情

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从仿真到实践：具身智能与机器人非结构化环境操作技术解析 计算机视觉与机器人操作是人工智能领域的关键技术，其核心在于让机器能够感知和理解三维物理世界，并执行精确的交互任务。其原理通常涉及传感器数据采集、环境建模、运动规划与控制算法的协同工作。这项技术的价值在于将智能从虚拟数据空间延伸到真实物理世界，是实现自动化、智能化服务的关键。在应用场景上，它正从传统的结构化工业流水线，逐步拓展至家庭服务、医疗护理、仓储物流等复杂非结构化环境。本文聚焦于具身智能和家庭服务机器人这一前沿方向，通过构建一个模拟洗碗任务的机器人仿真环境，深入探讨了在非结构化环境中实现物体识别、6D姿 阅读详情

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