Apollo规划模块详解（一）：整体架构+算法说明，自动驾驶架构

人工智能领域新星创作者

2023-01-12 19:30:24

Apollo规划模块详解（一）：整体架构+算法说明，自动驾驶架构

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Apollo自动驾驶架构介绍 自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，以NVIDIA Drive PX2 或 Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。百度开源自动驾驶系统Apollo的架构图如下所示： Apollo自动驾驶平台的架构如下图所示。该架构是Apollo 在2017年7月5号发布的，主要包括四个部分:最底层的车辆平台，往上一层的传感器层，第三层的核心软件层以及最上层的云服务层

自动驾驶学习笔记--Apollo5.5软件架构Apollo 软件架构软件架构PerceptionPredictionLocalizationRoutingPlanningControlCanBusHMIMonitorGuardian Apollo 软件架构软件架构 Perception Perception（感知模块）识别自动驾驶车辆周围的世界，包含两个重要的子模块:障碍检测和交通信号灯检测。 Apollo的Perception模块包含以下新特性：支持VLS-128 Line LiDAR 通过多个

具体要求 1.首先作为自动驾驶从业人员一定要学习自动驾驶平台，如开源的百度apollo，apollo具有大量的开源资料和仿真平台，为无车的大家提供了一个很好的学习平台，通过apollo可以了解自动驾驶软件架构和各模块代码。 2.基础工具：熟练使用linux，ros，rviz，docker，cmake，git，gdb、vscode等工具，工欲善其事，必先利其器。 3.代码能力提升：熟练掌握C++、python、matlab，可以通过练习leetcode代码提升能力，掌握C++数据结构。 4.规划算法学习：DQ

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