Apollo规划模块详解（一）：整体架构+算法说明，自动驾驶架构

人工智能领域新星创作者

2023-01-12 19:30:24

Apollo规划模块详解（一）：整体架构+算法说明，自动驾驶架构

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技术文档 _ Apollo Cyber调度器.pdf

在车辆的轨迹规划中，笛卡尔坐标系无法直接获取车辆与道路之间的关系，Frenet坐标系中纵轴S表示沿道路行驶的距离，横轴L表示车辆偏离道路中心线的距离，可直接描述车与道路的位置关系。采用四次多项式拟合。速度规划在路径规划选择的路径上，考虑与障碍物的时空交集，做出跟车、停车、超车等速度决策，并使用优化算法对决策后的速度进行平滑，最终得到一条最优的速度曲线。采用DP配合样条曲线计算光滑的速度规划，DP动态搜索的结果包括速度规划、可通行通道和障碍物速度决策，QP基于DP的速度规划曲线进行平滑处理。

转自Apollo开发者社区 Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位、感知和控制）。本章主要讲解自动驾驶系统中最核心的模块——决策规划模块。下面是由社区开发者—强波提供的文章，对百度Apollo之决策规划模块进行详细讲解（Apollo 3.5之前版本），希望这篇文章能给感兴趣的开发者带来更多帮助。 01 Apollo系统与Planning 下图是Apollo系统的整体架构图。从这幅图中我们可以看出，整个系统可

路径规划是指在给定起点和终点的情况下，确定一条从起点到终点的最佳路径的过程。它是计算机科学、人工智能和自动化领域中的一个重要问题，广泛应用于自动驾驶、物流配送、无人机导航等领域。寻找最短路径：路径规划可以帮助找到起点到终点之间最短的路径，从而节省时间和资源。在交通领域中，最短路径可以帮助驾驶员选择最优的行驶路线，减少行驶距离和时间。避开障碍物：路径规划可以考虑到路上的障碍物或者限制条件，帮助规避障碍物并找到可行的路径。在自动驾驶领域中，路径规划可以帮助车辆避免碰撞障碍物，保证行驶安全。

Scenario 是 apollo 决策规划算法中的重要概念，apollo 可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过 Scenario 统一注册与管理；下图是几个规划器的结构。这里我们要讨论的是 PublicRoadPlanner，这里只是简单的给出结构，后面的对应小节会具体介绍函数中如何运行和管理。PlanningComponent 的两大核心函数是 Init 和 Proc.接下来的具体例子中我们都以这个 planing_base_被实例化为 OnLanePlanning 作为前提。

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