实现敌机层类EnemyLayer：让第二类敌机动起来

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领域专家: 后端开发技术领域

2023-01-13 10:49:00

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实现敌机层类EnemyLayer：让第二类敌机动起来

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【无人机群】在灾难响应中部署最佳多跳点对点路由研究（Matlab实现）

【无人机】基于Koopman算子合成的CBF进行碰撞避免研究（Matlab代码实现）内容概要：本文研究了基于Koopman算子合成的控制屏障函数（CBF）在无人机碰撞避免中的应用，提出了一种数据驱动的方法来实现安全飞行控制。该方法结合Koopman算子理论将非线性系统转化为高维线性系统，进而与CBF结合构建安全约束，确保无人机在未知动态环境下仍能有效规避障碍物。文中提供了完整的Matlab代码实现，涵盖了系统建模、Koopman算子近似、CBF设计及仿真验证等环节，展示了其在复杂动态环境下的有效性与鲁棒性。; 适合人群：具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事无人机导航与控制相关工作的工程师。; 使用场景及目标：①应用于无人机自主避障系统设计，提升其在动态未知环境中的安全性；②为基于数据驱动的安全控制方法研究提供可复现的技术路线与代码参考；③适用于智能交通、多智能体协同等需安全保障的控制系统开发。; 阅读建议：建议读者结合控制理论基础知识，重点理解Koopman算子的线性化思想与CBF的安全约束机制，在Matlab环境中调试代码并尝试修改参数或场景以加深理解，同时可将其扩展至多机避障或三维空间应用。

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