机器人描述性语言,ROS入门(五):urdf模型解析,rviz和gazebo的区别与联系

Aster
人工智能领域新星创作者
2023-01-16 11:30:25

urdf:统一机器人描述格式;
xacro:升级版的urdf,简化了urdf模型,用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考:


https://zhuanlan.zhihu.com/p/368029552

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes: 机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

 

https://blog.csdn.net/weixin_43903639/article/details/126593762

 

rviz和gazebo的区别与联系

rviz是三维可视化工具,强调把已有的数据可视化显示。

gazebo是三维物理仿真平台,强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

rviz需要已有数据。rviz提供了很多插件,这些插件可以显示图像、模型、路径等信息,但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布,rviz做的事情就是订阅这些数据,并完成可视化的渲染,让开发者更容易理解数据的意义。

gazebo不是显示工具,强调的是仿真,它不需要数据,而是创造数据。我们可以在gazebo中创建一个机器人世界,不仅可以仿真机器人的运动功能,还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示,所以使用gazebo的时候,经常也会和rviz配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时,仿真往往是非常有用的利器。

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/344898671

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Aster 2023-01-16
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urdf是用来描述ros中的仿真机器人

Aster 2023-01-16
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https://blog.csdn.net/qq_44732054/article/details/123577065
ROS入门教程(五)—— RViz仿真

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