机器人描述性语言，ROS入门（五）：urdf模型解析，rviz和gazebo的区别与联系

Aster

人工智能领域新星创作者

2023-01-16 11:30:25

urdf：统一机器人描述格式；
xacro：升级版的urdf，简化了urdf模型，用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/368029552

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes: 机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

https://blog.csdn.net/weixin_43903639/article/details/126593762

rviz和gazebo的区别与联系

rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示。

gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

rviz需要已有数据。rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布，rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。

gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据。我们可以在gazebo中创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时，仿真往往是非常有用的利器。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/344898671

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