机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）

新星创作者: 人工智能技术领域

2023-01-22 14:22:15

https://blog.csdn.net/cl939974883/article/details/126962811

机器人系统仿真（URDF、Xacro、Arbotix、Gazebo）

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案例：需求描述:创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....

Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。实现流程: 1.2 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件参考上一讲.【ROS】—— 机器人系统仿真 —URDF优化_xacro (十四)config文件夹中放置 1.4 编写 launch 文件配置 Arbotix 1

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