OAK-D-Pro的rgb相机设置分辨率和设置video size有啥区别吗，是传感器按照分辨率获得视频流，然后resize到video size输出吗？

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2023-02-24 09:06:47

1.RGB相机设置的分辨率是只有传感器支持的那几种，比如12MP、4K、1080P啊这些。

OAK相机支持的分辨率

2.video size是在原始获取的分辨率下去做处理，你可以自定义视频有多大。一般程序默认是先缩放，以保持视野不损失，然后再上下或左右裁切到你设置的尺寸。

OAK相机RGB尺寸设置逻辑

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4.1在dai_ws工作区下运行roslaunch depthai_examples stereo_node.launch指令，打开另外一个终端输入rostopic list 指令。此指令代表启动depthai_examples包下的stereo_node.launch节点，如下图所示。则将指令中 ORBvoc.txt和oak-d-pro-poe.yaml的路径改为绝对路径。4.3编写oak-d-pro-poe相机的内参文件 oak-d-pro-poe.yaml。5.1在dai_ws工作区中启动双目节点。

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